直线电机摩擦力的动态补偿研究.pdfVIP

2013年 1月 机床与液压 Jan．2013 第41卷 第 1期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1．41No．1 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．O1．021 直线电机摩擦力的动态补偿研究 王钰锞，陈守强，李成己 (西华大学机械工程与 自动化学院，四川成都 610039) 摘要：由于非线性摩擦力的影响，高精度的直线电机滑台在低速运动时跟踪精度会受到较大的影响。从实际运用的角 度出发，在传统的Stribeck摩擦数学模型的基础上引入位置参数建立新的模型，对非线性摩擦力进行补偿 ，并根据模型的 特点设计前馈积分控制器进行系统辨识和补偿。采用Lyapunov函数和LaSalle不变性原理分析系统的稳定性。仿真结果表 明：采用该模型提高了滑台的跟踪性能。 关键词：直线电机滑台系统；摩擦力；动态补偿 中图分类号：TM359．4 文献标识码：A 文章编号 ：1001—3881(2013)1—073～3 ResearchonDynamicCompensationofFrictioninLinearMotor WANGYuke，CHENShouqiang，LIChengji (SchoolofMechanicalEngineering，XihuaUniversity，ChengduSichuan610039，China) Abstract：Thetracingprecisionofhigh—preciselinearmotorisgreatlyinfluencedwhen itmovedatalow speedbecauseofthe friction．From thepointofpractice，onthebasisoftraditionalStribeckfrictionmodel，positionparameterwasaddedtosetupanew mode1．Accordingtothenew model，afeedforwardcontrollerwasdesignedtoidentifyandcompensatethesystem．Thestabilityofthe systemswasanalyzedbyusingLyapunovfunctionsandLaSalleinvarianceprinciple．Thesimulationresultsshowusingthemodel，the tracingperformanceisimproved． Keywords：Linearmotorslidersystem ；Friction；Dynamiccompensation 直线电机滑台系统在低速运行时，由于非线性 1 带有摩擦力的直线电机滑台系统 摩擦力 ，使得滑台在低速时跟踪精度显著下降，造 直线电机滑台系统需要高的跟踪精度 ，而滑台低 成很大的跟踪误差。在各种性能指标 中，低速性能 速时精度是系统跟踪精度的根本保证。滑台由直流直 是滑台整体性能优劣的重要标志之一 。所 以如何保 线电机与负载直接耦合驱动 ，滑台在低速运行时，非 证滑台的低速平稳性和低速跟踪精度，成为研究的 线性摩擦力的存在不容忽视。图1是简化的带有摩擦 热点。相应地 ，许多学者也提 出了不同的摩擦力补 力作用的直流直线电机耦合驱动滑台系统传递函数框 偿方法 ，分为如下两类 ：把摩擦看成系统外部 的扰 图。 动使用如非线性 PID…、神经 网络补偿 、自适应补 偿 、模糊补偿方法抑制 ，但效果并不十分理想 ； 另一类是基于模型的前馈预测补偿控制研究，使用 建立好的模型来预测摩擦力 的行为。至今，已提出 的摩擦力模型有很多：库仑摩擦模型、库仑摩擦 + 图1 带摩擦的直线电机系统传递函数简图 黏滞摩擦模 型、静