一种并联机器人钢坯局部缺陷自动修磨系统.pdfVIP

维普资讯 20 · i 一 种并联机器人钢坯局部缺陷自动修磨系统 111006东北大学机械工程及自动化学院 业 莲 郭 成 王启明 摘要 钢坯缺陷修磨是保证轧材质量的重要工序，本文舟绍一种利用机器人实现钢坯局 部修磨 自动化的方式，井舟绍谊系统的工艺布局和机器人机构、磨削轨迹规划方法、以及缺陷 信息识别和控制系统。 主题词 并联机器人 办葫尺 0 前言 作业面积。 钢坯缺陷修磨是钢铁厂为保证轧材质量 2 机器人修磨工艺 而采用的一道用砂轮磨除钢坯表面缺陷的重 匡j亘=压i垂圄：匝遁区垂i亘回：睡i亘目=压ij茧目 要工序。日前，我国特钢行业大约75～80％ 图2 机器人局部修磨系统工艺流程图 采用人工修磨处理，其作业环境恶劣、生产效 根据钢厂的生产实际，本机器人修磨系 率低、修磨质量差、操作者劳动强度大，急需 统采用如图2所示修磨工艺方案。修磨机器 钢坯局部修磨 自动化。但因其缺陷分布及深 人作业位置固定，几根钢坯为一组装夹于小 度的随机性．使钢坯局部缺陷的自动修磨非 车上、并能在其上 自动翻面，两台小车连接在 常困难。在国家“863”项 目资助下，我们和钢 一 起同时运动。机器人布置有两个检查装卸 厂共同设计了一个三 自由度并联机器人钢坯 工位和一个修磨工位，两台小车总是一个在 局部缺陷自动化修磨系统，能较好地实现钢 磨削、一个在检查装卸。该系统 占地小．仅为 坯缺陷的自动化局部修磨，是机器人应用的 11ram×4m。年生产效率高达 3．5万吨，相 一 个新领域。 当于20台人工修磨机．效率高于进 口大型修 l 钢坯修磨的运动要求 磨机床。另外，该系统装有吸尘、噪声屏蔽和 钢坯表面在开坯过程中产生的表面缺 安全防护装置，与现有生产工艺及操作习惯 陷，如裂纹、折叠、气孔和结疤等，将会在进一 相符。 步轧制过程中延伸和扩大，从而严重影响轧 3 钢坯修磨机器人试验样机 材质量及成材率，所以钢坯表面缺陷需采用 并联机器人具有刚度大、承载能力强、位 磨削方法去除，即进行钢坯修磨。生产中经 置精度高、响应快等许多串联机器人所没有 常使用的有45。及90。钢坯修磨，是定负荷方 的优点。为验证本系统采用的三 自由度并联 式。局部修磨需要的运动如图1所示，它基 机器人的性能，我们研制了一台三杆并联三 本属于平面作业，可见具有三 自由度空间运 自由度磨削机器人样机，如图3。结果表明， 动的机器人即可满足作业要求，但需较大的 该创新性机构具有结构简单、具有较高的刚 度、负载与 白重 比，运动学方程简单，静力学 和动力学计算简单，没有运动耦合和奇异位 姿、容易控制等一系列优点，能够满足钢坯局 部修磨的需要。 该三 自由度并联机构如图4所示，由运 图1 45。及 90’钢坯磨削示意图 动平台3、固定平台1、平行机构2及连接两 国家”863”费助项曰(863—512—30一o7) 国謇教委博士点基尘项 目(94145~8)