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论文编码（原论文分类号）： 首都师范大学本科学生毕业论文 电动多功能小车的设计制作Design and manufacture of the multifunctional mobile car (The hardware part) 论文作者 刘生有 院 系 信息工程学院 专 业 电子信息工程 学 号 1041000185 指导老师 闵子建 完成日期 2008年 5月 1日 摘要 电动多功能小车作为一种轮式移动机器人.是一个集环境感知、规划决策、自动驾驶等多种功能于一体的综合系统。本文基于自动引导车智能控制系统.以小车精确、快速跟踪给定路径为控制目标.研究了自动引导车路径跟踪控制策略及其实现:并通过芯片对智能小车实行双闭环控制.从而达到对小车的速度实现精确的控制。单片机 电动小车传感器自主寻迹  Abstract multifunctional mobile car is a mobile robotor,This system is including collecting information,make a decision,automatic driving and so on.The topic of this paper is how to exact and fast going on the road,and how to achieve trajectory tracking.We can achieve the fast track the road by TL494 in double closed-loop control. Key words: Single-chip microcomputer Electro-motion car Sensor Auto-searching track; 目录 第一章 引言 1 第二章 系统概述 2 2.1系统设计指标 2 2.2 设计框图 4 2.3 系统基本工作原理 4 第三章 路面检测部分 5 3.1 路面检测的组成结构 5 3.2 方案选择 5 3.2.1 用光敏电阻组成光敏探测器 5 3.2.2反射式光电传感器 5 3.3 比较电路的设计 7 3.4路面检测综合设计电路 8 3.5平衡检测模块 9 3.5.1方案选择 9 3.5.2 设计电路 10 第四章 单片机控制及显示部分 11 4.1 选择单片机 11 4.2显示器选择 11 4.3 单片机开发板电路与软件流程图 13 4.3.1单片机开发板电路 13 4.3 单片机通信 14 4.3.1 ISP与IAP介绍 14 4.3.2串行通讯电路 14 第五章 电机控制驱动电路 16 5.1 电路设计目标 16 5.2 电路设计 16 5.3 电路分析 18 5.4 器件选择 20 第六章 硬件抗干扰设计 22 6.1 形成干扰的基本要素 22 6.2 抗干扰设计 22 总结 23 致谢 24 参考文献 25 附录 26 附录I：小车实物图 26 附录II：寻迹程序 30 第一章 引言 本简易智能电动车采用简单的人工智能技术，以单片机为核心，以光电传感器探测路面黑白条为引导方式，以平衡检测传感器所返回的信号为平衡判断依据，加以PWM电机控制，可以自动寻迹，变速行驶，正向逆向行驶，寻迹运行，显示运动状态以及测量显示全程时间，采用LED实时显示各状态的时间。控制以STC12C5404来控制，在控制电路与驱动电路加以光电耦合用来避免干扰。整机使用双电源分别给电机部分、传感器和芯片部分供电。最终实现了项目的各项功能。同时，本项目主要是想锻炼下我们的动手能力为将来更深入的研究打下基础。 本文共分为六章。前两章介绍了该系统的基本组成和基本工作原理。第三章至第五章详细叙述了该系统不同部分的电路设计、工作原理及元器件选择。第六章叙述了硬件抗干扰设计、系统PCB图的制作和调试过程。 第二章 系统概述 2.1系统设计指标 一、准备 设计并制作一个电动车跷跷板，在跷跷板起始端A一侧装有可移动的配重。配重的位置可以在从始端开始的200mm～600mm范围内调整，调整步长不大于50mm；配重可拆卸。电动车从起始端A出发，可以自动在跷跷板上行驶。电动车跷跷板起始状态和平衡状态示意图分别 如图2.1和图2.2所示。 图 2.1 起始状态示意图 图2.2平衡状态示意图 二、要求 1.小车基本要求 在不加配重的情况下，电动车完成以下运动： （1）电动车从起始端A出发，