自动化立体仓库中巷道堆垛机PLC的控制特点及编程.pdfVIP

维普资讯 一 t机槭设计与研究19BNo．2 自动化立体仓库中巷道堆垛机PLC的控制特点及编程 上海铁道大学 (200331) LS- 擅 要 自动化立体仓库中堆壕机的PLC控制程序是 整个仓库末兢控．软件的主要部分．皋文结夸具体实例，研 工厂量厦局域嘎 二 h 竞有关堆垛机应用PLC控制的特点覆介绍 l RS252C 关t调苎 鱼 —!! 管理虹 I不同暂电i一 自动化立库H 主蚌茑I f量厦未蛇计耳机H 甩户蚌葛I～nl 自动化立体仓库是近年来 国内外发展迅速并得到越来 越广瑟应用的一种瓿璺仓储方式。巷遭堆垛机(下文简称堆 』打印机r1 (量厦机)H 杜态王示鼻J 垛机)是立体仓库中用于搬运和存取货物的主要设备．可编 R 32C 程控制器 (PLC)对巷道堆坶机实施 自动控制，来完成货物的 自动入库 、出库、盘库等作业。因此 ，堆垛机PLC控制程序的 优劣直接影响着整十系统自动化程度及各项质量性能指标． 如；系统工作效率t系统可靠性．系统可操作性等 不同类型 由离 的立体仓库 ．其堆垛机运行方式也各有特点。因此对堆垛机 图 2 计算机二缎管理与控制攥式 的自动控制需考虑其运行特点，并采取不同的编程方法。 入和显示功能块、控制功能块．故障检测与处理功能块和通 信功能块。其中，髓盘输入和量示功能块实现对健入任务指 1 堆垛机PLC控制特点 令的合法性判断、存储和显示 ．控制功能块直接控制堆垛机 1．1 本文以笔者为某单位所编 自动化立体仓库PLC控制 各运行机构 ，运条完成健盘输入指令(单机 自动控翻方式下) 程序为倒进行阐述。如图1所示，整十仓库设有四条巷道 (带 或上位管理机发来 (联机 自动控制方式下)的任务指令．故障 夸道)．母一巷道 口均有一入库台和一出库台，八捧货架．其 中第 1、4、5、8排有 35列，而第 2、3、6、7捧有 36列．两台堆 垛机，具有入库、出库、拣选 (库外拣选)、盘库四种作业方式。 该系统采用图2所示的计算机二级管理模式，其中PLC采 用 日本OMROM 公司生产的COM1机型。 二 -‘兰二二二 ff ： ■ 。●医嚣二二二二二二 二二二二二二圆 {‘l●囟 二二二二二二二二二二二二 ．_I ●‘匿臣 二二二二二二二二二二二二二：园 1．1● 嚣二二二二二二二二二二二二 ● 圈 1 仓厍叠悼布局平面示重图 1．贷架 2．弯道 喜 堆蜂机 4．出^库台 堆垛机有两种 自动控制方式；单机自动控制方式和联机 自动控制方式。在单机自动控制方式下，各PLC机与管理机 处于脱机状态，任务指令由各堆垛机操作面板上的健盘输 ． 八．在联机 自动控制方式下 ．各PLC机通过RS232C串行 口 与管理机盎行实时通信．任务指令由管理机输入。 2堆垛机PLC编程 堆垛机的PLC控制程序可分为四大功能模块 ：健盘输 图 3 堆蜂机nc自动控御流程程序框圈 一 54 一 维普资讯