《测控系统原理与设计》.docVIP

《测控系统原理与设计》期中作业 1、设对象传递函数为 试采用 PID 调节器予以控制，超调量小于5%，用任意方法确定出PID 整定参数 SIMULINK仿真如下： －－－ 直接输出曲线 －－－ 尝试整定输出曲线 －－－ 最终整定输出曲线P=60 I=3 D=1,由图可见上升时间和超调量都有明显改善，满足控制要求。 2、PID 二阶系统阶跃响应如图所示,误差e=r-c，输入信号给定值为阶跃信号r =1。 试结合上题结果讨论： ①、判断OA 段、AB 段、BC 段、CD段、DE 段等各段内误差的正负号，说明原因。 由于误差e=r-c，所以 OA : r c ,则e为正； AB : r c ,则e为负； BC : r c ,则e为负； CD : r c ,则e为正； DE : r c ,则e为正； ②、在OA 段、AB 段、BC 段、CD 段、DE 段等各段内误差变化率的正负号如何变化，为什么？ OA : c(k) – c(k-1) 0 , e(k) – e(k-1) 0, 则误差变化率 0 ; AB : c(k) – c(k-1) 0 , e(k) – e(k-1) 0, 则误差变化率 0 ; BC : c(k) – c(k-1) 0 , e(k) – e(k-1) 0, 则误差变化率 0 ; CD : c(k) – c(k-1) 0 , e(k) – e(k-1) 0, 则误差变化率 0 ; DE : c(k) – c(k-1) 0 , e(k) – e(k-1) 0, 则误差变化率 0 ; ③、在OA 段、AB段、BC段、CD 段、DE 段等各段内P、I、D 的作用分别是什么？ P --- 控制即时，反应灵敏，偏差越大，控制力度越大，但存在余差；增大放大倍数可以减小余差，但控制系统稳定性会下降，放大倍数的增大是有限度的； I --- 积分作用输出的变化速度与偏差成正比，但其控制作用是随着时间积累才逐渐增强的，控制动作缓慢，控制不及时。比例与积分组合使用，这样控制及时，又能消除余差； D --- 可以起到超前控制的作用，即按照偏差变化的速度控制，能在偏差很小时，提前增大控制作用，改善控制品质；不可单独使用，必须与比例作用组合使用，可提高系统的控制速度。 OA : P即时控制，快速反应; I 消除余差；D 提高系统控制速度； AB : P 增大余差；I 缓慢控制；D提前增大控制作用； BC : P 增大余差；I 缓慢控制；D提前减弱控制作用； CD : P稳定控制；I消除余差；D提前减弱控制作用； DE : P稳定控制；I消除余差；D提前增大控制作用。