毕业设计（论文）-改进型模糊控制器设计.docVIP

安阳师范学院本科学生毕业论文 改进型模糊控制器设计 作　　者　　 系（院）　 物理与电气工程学院 专　　业　　电气工程及其自动化 年　　级　　 2009级 学　　号　　 指导教师　　 日　　期　 2011年5月29日 学生诚信承诺书 本人郑重承诺：所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写的研究成果，也不包含为获得安阳师范学院或其他教育机构的学位或证书所使用过的材料。所有合作者对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 签名： 日期： 论文使用授权说明 本人完全了解安阳师范学院有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权保留送交论文的复印件，允许论文被查阅和借阅；学校可以公布论文的全部或部分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。 签名： 导师签名： 日期： 改进型模糊控制器设计 (安阳师范学院 物理与电气工程学院，河南 安阳 455000) 摘 要：采用常规PID 控制很难实现对大滞后、非线性等难以建立精确数学模型的被控对象的良好控制，而模糊控制不依赖于对象的数学模型，特别适合于非线性系统的控制，但通常会引起系统的稳态误差。本文研究了将PID控制与模糊控制相结合的改进型模糊控制器，该控制方法将积分环节引入到常规模糊控制器中。通过SIMULINK 仿真实验表明，该控制方法满足二阶非线性控制对象的控制要求，并取得了良好的控制效果。 关键词：PID 控制；模糊控制；积分环节；非线性系统 1.引 言 PID控制是最早发展起来的控制策略之一。由于其计算法简单，鲁棒性好和可靠性高。被广泛应用于工业过程控制。在PID控制中，一个至关重要的问题是PID参数（比例参数、积分时间、微分时间）的整定。参数整定的优劣不但会影响到控制质量，而且还会影响到控制系统的稳定性和鲁棒性。而实际工业生产工程往往具有非线性、时变性等不确定干扰。常规PID控制器经常出现整定不良、控制功能欠佳，且对运行工况的适应性较差等情况。 针对以上问题，长期以来，人们一直在寻求PID控制的自动整定技术，以适应复杂的工况和高指标的控制要求。模糊控制是以类应用与模糊集合理论的控制方法，不需要被控对象的精确数学模型，因而特别适用于一些大滞后、时变、非线性的复杂系统。 将模糊控制和传统的PID控制器结合组成模糊控制器，不但具有PID控制精度高等优点，又兼有模糊控制灵活、适应性强的优点 ，是近年来控制领域十分活跃度一支分支。 2.常规模糊控制器分析 自从1974 年英国的Mamdani 首次将模糊逻辑用于蒸汽机的控制后，模糊控制在工业过程、机器人、交通运输方面得到了广泛而卓有成效的应用。模糊控制是以模糊集合理论、模糊语言变量和模糊逻辑推理方法为基础的一种智能方法，与PID 控制相比，模糊控制利用人类专家控制经验，对于非线性、复杂对象的控制显示了鲁棒性好和控制性能高的优点。模糊控制系统由模糊控制器和控制对象组成，核心是模糊逻辑控制器，其结构如图1 所示。 模糊控制器的基本结构，如图1 虚线框中所示，它主要包括以下4 个部分[4]： 图1 模糊控制系统结构图 2.1 模糊化 模糊化的作用是将输入的精确量转化成模糊量。模糊化的具体过程如下：①首先对这些输入量进行处理，以变成模糊控制器要求的输入量，例如，常见的情况是计算e=r-y 和ec=de/dt（r表示参考输入；y 表示系统的输出；e 表示误差）。有时为了减少噪声的影响，常常对ec 进行滤波后再使用；②将上述已经处理过的输入量尺度变换，使其变换到各自的论域范围；③将已经变换到论域范围的输入量进行模糊处理，使原先精确的输入量变成模糊量，并用相应的模糊集合来表示。 2.2 知识库 知识库中包含了具体应用领域中的知识和要求的控制目标，它通常由数据库和模糊控制规则库两部分组成：①数据库主要包括各语言变量的隶属函数，尺度变换因子及模糊空间的分级数等；②规则库包括了用模糊语言变量表示的一系列控制规则，它们反映了控制专家的经验和知识。 2.3 模糊推理 模糊推理是模糊控制器的核心，它具有模推理过程是基于模糊逻辑中的蕴含关系及推理规则来进行的。 2.4 清晰化 清晰化的作用是将模糊推理得到的控制量变换为实际用于控制的清晰量，它包含以下两部分内容：①将模糊的控制量经清晰化变换，成表示在论域范围的清晰量；②将表示在论域范围的清晰尺度变换成实际的控制量。 目前被广泛采用的均为二维模糊控制器，这种模糊控制器以误差和误差的变化为输