巨型重载锻造操作机系统性能的研究.pdf

Ph.D. Dissertation Submitted to Shanghai Jiao Tong University PERFORMANCE RESEARCH ON HEAVY-DUTY FORGING MANIPULATOR SYSTEM Author: Changya Yan Advisor: Prof. Feng Gao Specialty: Mechanical design and theory School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao Tong University March, 2010 上海交通大学 摘 要 摘 要 大锻件制备是重型装备制造业的基础，而锻造自动化是提高大锻件生产率和质量 并降低制造成本的必要条件。本文结合大锻件锻造自动化的需要，针对巨型重载锻 造操作机系统的性能建模与分析展开研究，包括操作机的运动学建模以及运动和承 载性能分析、动态抗倾覆稳定性指标、结合锻造工艺的压机与操作机联动整体运动 学建模、联动锻造中用于操作机柔顺控制的复合刚度模型、以及程序化自由锻造工 艺仿真模型，讨论了联动锻造系统整体可视化仿真软件的设计与实现。主要内容如 下： 1) 给出了一种新的串并联混合结构的锻造操作机，建立了具有封闭解的运动学 正反解和解析形式的运动雅克比计算算法，在此基础上进行了该操作机的运动特性 以及承载性能的分析，由此建立起重载操作机数学模型。 2) 基于操作机使用过程中安全性的需要，提出了一种新的移动操作手动态抗倾 覆稳定性指标，该指标具有明确的物理意义，考虑了移动操作手工作状态下各种动 静态因素的影响。 3) 利用自由锻造工艺分析中的展宽系数理论，建立了操作机与压机联动锻造时 操作机的夹持端的顺应速度模型，在此基础上建立了整体协调运动模型。该模型是 进行操作机轨迹规划以及进行虚拟锻造系统运动仿真的基础。 4) 建立了联动锻造时锻件变形与操作机柔顺控制之间的力学模型。首先考虑了 轴类锻件变形时的弹塑性形变效应，建立了锻件非变形区的弹性刚度模型；然后利 用保守同余刚度变换方法，建立了操作机的完备操作空间刚度模型；锻件的弹塑性 变形与操作机的柔顺控制响应之间互相影响，形成耦合的力学和变形关系。在锻件 弹性刚度模型和操作机完备操作空间刚度模型基础上建立了整体的复合刚度模型。 5) 利用展宽系数理论，结合空间几何变换方法，建立了程序化锻造时锻件的变 形模型。并形成了多工步自由锻造工艺的快速规划和仿真算法。 I 摘 要 6) 提出了虚拟锻造工厂的软件建模体系结构，对虚拟锻造系统进行了软件分析 和设计，并对其中的一些关键技术如多工步锻造工艺自动FEA 软件的实现、复杂塑 性有限元变形模型在虚拟现实系统中的可视化等问题进行了研究，给出了虚拟锻造 软件的机械——工艺协同仿真解决方案。 本文的研究成果是巨型重载操作机系统、程序化锻造工艺以及数字化虚拟锻造系 统的设计基础。 关键词：巨型重载操作机系统，联动锻造，大锻件，自由锻，性能，仿真 II ABSTRACT PERFORMANCE RESEARCH ON HEAVY-DUTY FORGING MANIPULATOR SYSTEM ABSTRACT The manufacturing of heavy forgings is the foundation of heavy equipment indus