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第六章 内模控制; 内模控制(Internal Model Control——IMC）是一种基于过程数学模型进行控制器设计的新型控制策略。 它与史密斯预估控制很相似，有一个被称为内部模型的过程模型，控制器设计可由过程模型直接求取。设计简单、控制性能好、鲁棒性强，并且便于系统分析。;图6－1 内模控制结构框图 ;讨论两种不同输入情况下，系统的输出情况： ;（2）当 时：;1.对偶稳定性 若模型是准确的，则IMC系统内部稳定的充要条件是过程与控制器都是稳定的。 所以，IMC系统闭环稳定性只取决于前向通道的各环节自身的稳定性。 结论：对于开环不稳定系统，在使用IMC之前将其稳定。;2.理想控制器特性 当模型是准确的，且模型稳定，若设计控制器使 ，且 存在并可实现 则，控制器具有理想控制器特性，即在所有时间内和任何干扰作用下，系统输出都等于输入设定值，保证对参考输入的无偏差跟踪。;3.零稳态偏差特性 I型系统（模型存在偏差，闭环系统稳定，只要设计控制器满足 即控制器的稳态增益等于模型稳态增益的倒数。）对于阶跃输入和常值干扰均不存在稳态误差。 II型系统（模型存在偏差，闭环系统稳定，只要设计控制器满足 ，且 ） 对于所有斜坡输入和常值干扰均不存在稳态误差。 IMC系统本身具有偏差积分作用。;1.若对象含有滞后特性 则 中含有纯超前项，物理上难以实现。 2.若对象含有s平面右半平面（ RHP）零点， 则 中含有RHP极点，控制器本身不稳定，闭环系统不稳定。 3.若对象模型严格有理， 则 非有理，即 中将出现N阶微分器，对过程测量信号中的噪声极为敏感，不切实际。 4.采用理想控制器构成的系统，对模型误差极为敏感，鲁棒性、稳定性变差。 ;2. 内模控制器的设计 ;——整数，选择原则是使 成为有理传递函数。 ;设 时;二、内模控制器对闭环系统的影响：;对于模型无差，即 的特殊情况，上式可简化为：;(i):;4.3.2 滤波器设计;讨论（1）当 , , 时，滤波时间常数取不同值时，系统的输出情况。（2）当 , ，由于外界干扰使 由1变为1.3，取 不同值时，系统的输出情况。;1～4曲线分别为 取0.1、0.5、1.2、2.5时，系统的输出曲线。 ;例3－2 考虑实际过程为;不存在模型误差仿真输出 存在模型误差时IMC仿真 存在模型误差时Smish预估控制仿真;3 内模PID控制 ;图3－2内模控制的等效变换 ;反馈系统控制器 为;可以将 写为;例3－3 设计一阶加纯滞后过程的IMC－PID控制器。;⑷ 加一个滤波器 这时不需要使 为有理，因为PID控制器还没有得到，容许 的分子比分母多项式的阶数高一阶。 ;展开分子项 ① ;4. 内模控制的离散算式 ; 如果过程模型中包含有单位圆外的零点;1.分解模型为 和 2.构造IMC