企业综合自动化自适应控制技术.ppt

* * * * * * * * 对于设计一个控制系统来说,首要的目标是稳定. MIT方法的最大的缺点是只考虑到优化输出误差和参数误差的某种正性指标函数及这些误差的收敛过程,而不能确保所设计的自适应控制系统闭环是全局渐近稳定的 上世纪60年代中期,Parks提出了用李氏稳定性理论对MRAS进行设计的方法,确保了该类自适应系统的稳定性. 3.4.2 基于Lyapunov稳定性理论的设计方法 1 采用可调系统状态变量构成自适应规律的设计方法 对一般多变量线性系统，可采用如图3所示的控制器结构。 设所选定参考模型的状态方程为： x`m=Amxm+Bmr xm(0)=xm0 (1) 其中Am为n?n维稳定矩阵,Bm为n?m维矩阵. 所选定的参考模型?(Am,Bm)一般为渐近稳定的,且其状态完全能控能观的. 此外参考模型?(Am,Bm)应体现对被控系统的输出响应和性能指标的要求,如 超调量、快速性、周期性、阻尼比、动态速降和通频带宽等指标可通过参考模型的选取来体现. 实际上,参考模型体现对被控系统输出响应和性能指标的理想化要求. 被控系统的状态方程 x`=Ax+Bu x (0)=x0 设系统的广义状态误差向量 则 现在问题为设计Kv和Kc，使得误差系统为渐近稳定。从而有 定义李雅普诺夫函数 其中， 分别是 的第i列，P为对称正定矩阵，显然，V正定，而 Am为稳定，故必存在有正定矩阵Q满足李亚普诺夫方程： 代入上式有： 分别是向量x，r的第i分量，如果我们选择 即取 则 为负定，从而广义误差系统为渐近稳定。 这种方法要求所有状态可测，这对许多实际对象往往不 现实，为此可采用按对象输入输出来直接设计自适应控制系 统。其中一种为直接法，它根据对象的输入输出来设计自适 应控制器，从而来调节可调参数，使可调系统与给定参考模 型匹配，另一种为间接法，利用对象的输入输出设计一个自 适应观测器，实时地给出对象未知参数和状态的估计，然后 利用这些估计值再来设计自适应控制器，使对象输出能跟踪 模型输出，或使其某一性能指标最优。 2 采用受控对象输入输出构成自适应规律的设计方法 系统结构如下页图4中所示。 由图4,参考模型和参数可调被控系统的s域表达式分别为 其中D(s)和N(s)分别为如下已知的n阶的稳定首一多项式和n-1阶多项式 下面基于李氏稳定性理论,设计比例调节器的增益Kc的自适应规律. 设计任务: 设计可调增益Kc的自适应规律,使得控制系统能够适应被控对象时变或未知的开环增益Kp,且被控系统的输出动态特性与参考模型相一致. 首先定义如下广义误差 e=ym-y 因此,误差e的传递函数为 其中增益误差K~为 K~=Km-KcKp (4) 由式(3)可知,广义误差e满足如下微分方程 e(n)+an-1e(n-1)+...+a0=K~[bn-1r(n-1)+...+b0r] (5) 选择状态变量： 可得其状态方程实现： 其中 如下定义正定李氏函数 V=xTPx+?K~20 (7) 式中P为所选定的正定矩阵,?为大于零的实数. 对函数V求导可得 参考模型总是稳定的，A为稳定阵，因此总可以选择正定矩阵 Q，使得 故 若令 即可推出 负定。于是可得： 由上式可知,该自适应规律除包含输出误差e之外,还包含它的各阶微. 对实际控制系统来说,带有微分因素的控制规律对系统的环境变化或扰动较敏感,容易引起系统的不稳定,而且实现纯微分环节也较困难. 因此,该自适应规律在具体实现上有一定困难. 为此，可在选择P矩阵时使P满足PB=μCT =[μ 0 … 0]T， μ0此时就有 自适应控制常常兼有随机性、非线性和时变等特征,内部机理也相当复杂,所以分析这类系统十分困难. 目前,已被广泛研究的理论课题有稳定性、收敛性和鲁棒性等,但取得的成果与人们所期望的还相差甚远. 下面简单介绍在自适应控制研究中的如下理论问题. 稳定性 收敛性 鲁棒性 其它理论问题 4、自适应控制系统性能分析 稳定性是一个控制系统设计中的首要目标,自适应控制系统设计亦如此. 目前许多自适应控制系统的设计是以能保证整个系统全局稳定为准则的. 对确定性被控系统的自适应系统,稳定性分析和设计问题相对