多任务系统移植.ppt

4、 ?C/OS_II 的特点： 为嵌入式应用设计的专用操作系统 占先式，多任务，强实时性 90%以上的代码用C写成，移植方便 可裁剪，ROM化 源码中注释详细，便于学习 uC/OS-II提供的系统服务 信号量——带互斥机构的信号量 解决优先级倒置的问题 事件标志 消息信箱 消息队列 内存管理 时钟管理 任务管理 8.2.2 任务的特点： 一个任务，是一个简单的运行程序。每个任务都是整个应用的某一部分，每个任务被赋予一定的优先级，有它自己的栈空间。 多任务运行的实现实际上是靠CPU（中央处理单元）在许多任务之间转换、调度。 多任务运行使CPU的利用率得到最大的发挥，并使应用程序模块化。 在实际应用中，开发人员可以将很复杂的应用程序层次化 任务的状态－休眠 任务的状态－就绪 任务的状态－运行 任务的状态－中断（ISR） 任务的状态－阻塞/挂起 任务的调度 （非占先式与占先式） 1）非占先式（non-preemptive） 非占先式调度法也称作合作型多任务，各个任务彼此合作共享一个CPU。 中断服务可以使一个高优先级的任务由挂起状态变为就绪状态。但中断服务以后控制权还是回到原来被中断了的那个任务，直到改任务主动放弃CPU的使用权时，那个高优先级的任务才能获得CPU的使用权。 2） 占先式（preemptive） ? 当系统响应时间很重要时，要使用占先式内核。最高优先级的任务一旦就绪，总能得到CPU的控制权。 当一个运行着的任务使一个比它优先级高的任务进入了就绪态，当前任务的CPU使用权就被剥夺了，或者说被挂起了，那个高优先级的任务立刻得到了CPU的控制权。 程序架构分析: (1) 头文件 (2) 任务声明：堆栈、函数声明、优先级 (3) 主函数 (4) 子函数 OSTaskCreate( )（多任务创建） 理解多任务及多任务三要素（系统进程） 多任务的作用 中断和多任务的关系，区别及联系 OSTimeDly( )（系统内部时钟） 体会如何利用系统内部时钟 内部时钟和延迟函数的区别 创建各任务具体应用程序流程 1）头文件 #include../ucos-ii/includes.h //包含uCOS-II头文件 #include ../ucos-ii/add/osaddition.h//包含uCOS-II头文件 #include ../inc/drivers.h//包含驱动头文件 #include ../inc/sys/lib.h//包含/lib.h头文件 #include string.h//包含C标准库函数文件 #include stdio.h//包含C标准库函数文件 例： 包含在程序中用到的头文件 2）任务声明 定义任务1堆栈 任务1函数声明 定义任务1的优先权 定义任务2堆栈 任务2函数声明 定义任务2的优先权 …… 定义任务N堆栈 任务N函数声明 定义任务N的优先权 OS_STK task1_Stack[STACKSIZE]={0}; //定义任务1堆栈 void Task1(void *Id); //任务1函数声明 #define Task1_Prio 12 //定义任务1的优先权 OS_STK task2_Stack[STACKSIZE]={0}; //定义任务2堆栈 void Task2(void *Id); //任务2函数声明 #define Task2_Prio 15 //定义任务2的优先权 任务声明的例子： 3）定义主函数 例： int main (void) { ARMTargetInt( ); //目标板初始化 OSInit( ) ; //ucos-ii 初始化 OSTaskCreate(任务1名，任务1参数，任务1栈指针， 任务1优先权）； OSTaskCreate(任务2名，任务2参数，任务2栈指针， 任务2优先权）； OSAddTask_Init(0); //系统任务初始化 OSStart( ); //启动任务 return 0 ; } …… Void Mytask1 (void*pdata) //定义任务1 { for(; ;) { …… } } Void Mytask2 (void*pdata) //定义任务2 { for(; ;) { …… } } 4）定义各任务 8.2.7 多任务及系统移植实验 例：试在嵌入式操作系统μ