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专家PID控制 1、专家PID控制原理 1、专家PID控制原理 专家PID控制的实质是：基于受控对象和控制规律的各种知识，无须知道被控对象的精确模型，利用专家经验来设计PID参数。专家PID控制是一种直接型专家控制器。 图1 典型二阶系统单位阶跃响应误差曲线 令e(k)表示离散化的当前采样时刻的误差值，e(k -1)，e(k -2)分别表示前一个和前两个采样时刻的误差值，则有 ?e(k)=e(k)-e(k -1) ?e(k -1)=e(k -1)-e(k -2) 1、专家PID控制原理 根据误差及其变化，对图1所示的二阶系统单位阶跃响应误差曲线进行如下定性分析： (1) 当?e(k)?M1时，说明误差的绝对值已经很大。不论误差变化趋势如何，都应考虑控制器的输出按定值输出，以达到迅速调整误差，使误差绝对值以最大速度减小，同时避免超调。此时，它相当于实施开环控制。 1、专家PID控制原理 (2) 当e(k)?e(k)0或?e(k)=0时，说明误差在朝误差绝对值增大方向变化，或误差为某一常值，未发生变化。 如果?e(k)?M2，说明误差较大，可考虑由控制器实施较强的控制作用，使误差绝对值朝减小方向变化，迅速减小误差的绝对值，控制器输出为 u(k)=u(k -1)+k1{kp[e(k)-e(k -1)] +kie(k)+kd[e(k)-2e(k -1)+e(k -2)]} 如果?e(k)?M2，说明尽管误差朝绝对值增大方向变化，但误差绝对值本身并不是很大，可考虑实施一般的控制作用，扭转误差的变化趋势，使其朝误差绝对值减小方向变化，控制器输出为 u(k)=u(k -1)+kp[e(k)-e(k -1)]+kie(k) +kd[e(k)-2e(k -1)+e(k -2)] 1、专家PID控制原理 (3) 当e(k)?e(k)0，?e(k)?e(k -1)0或e(k)=0时，，说明误差的绝对值朝减小的方向变化，或者已经达到平衡状态。此时，可考虑采取保持控制器输出不变。 (4) 当e(k)?e(k)0，?e(k)?e(k -1)0时，说明误差处于极值状态。如果此时误差的绝对值较大，即?e(k)??M2，可考虑实施较强的控制作用，即 u(k)=u(k -1)+k1kpem(k) 如果此时误差的绝对值较小，即?e(k)?M2，可考虑实施较弱的控制作用，即 u(k)=u(k -1)+k2kpem(k) 1、专家PID控制原理 (5) 当e(k)?? (精度)时，说明误差的绝对值很小，此时加入积分环节，减少稳态误差。 以上各式中，em(k)为误差的第k个极值；u(k)为第k次控制器的输出；u(k -1)为第k -1次控制器的输出；k1为增益放大系数，k11；k2为抑制系数，0k21；M1，M2为设定的误差界限，M1M20；k为控制周期的序号(自然数)；?为任意小的正实数。 在图1中，Ⅰ，Ⅲ，Ⅴ，Ⅶ，…区域，误差朝绝对值减小的方向变化，此时，可采取保持等待措施，相当于实施开环控制；Ⅱ，Ⅳ，Ⅵ，Ⅷ…区域，误差绝对值朝增大的方向变化，此时，可根据误差的大小分别实施较强或一般的控制作用，以抑制动态误差。 2、仿真实例 2、仿真实例 求3阶传递函数的阶跃响应 其中，对象采样时间为lms。 采用z变换进行离散化，经过z变换后的离散化对象为 y(k)=－den(2)y(k－1)－den(3)y(k－2)－den(4)y(k－3) ＋num(2)u(k－1)＋num(3)u(k－2)＋num(4)u(k－3) 采用专家PID设计控制器。在仿真过程中，?取0.001，程序中的5条规则与控制算法的5种情况相对应。 专家PID控制仿真程序见附录程序exppid.m，仿真结果如图2和图3所示。 2、仿真实例 图2 PID控制阶跃响应曲线 图3 误差响应曲线 3、程序代码 % 程序代码 % 专家PID控制仿真程序：exppid.m % Expert PID Controller clear all; close all; clc; ts=0.001; sys=tf(5.235e005,[1,87.35,1.047e004,0]); % Plant dsys=c2d(sys,ts,z); [num,den]=tfdata(dsys,v); u_1=0;u_2=0;u_3=0; y_1=0;y_2=0;y_3=0; x=[0,0,0]; x2_l=0; error_1=0; kp=0.6; ki=0.03; kd=0.01; 3、程序代码 for k=1:1:500 time(k)=k*ts; r(k)=1; u(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3); % PID Controller % Expert control ru