基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量.pdfVIP

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2015-08-17 发布于重庆
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基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量.pdf

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( ) 第卷第期西南师范大学学报自然科学版年月 36 4 2011 8 ( ) Vol.36 No.4 JournalofSouthwestChinaNormalUniversit NaturalScienceEdition Au.2011 y g 文章编号: ( ) 1000 5471201104 0137 05 基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量① 冯智勇, 曾瀚, 张力, 赵亦欣, 黄伟 , 西南大学计算机与信息科学学院重庆 400715 : , 摘要针对在四旋翼飞行器姿态控制中传感器数据存在噪声干扰和测量误差以致单独使用陀螺仪与加速度计不 , , , , 能得到最优姿态角度的问题建立陀螺仪和加速度计误差的数学模型采用卡尔曼滤波方法实现数据融合有 , 效地提高了姿态检测系统的检测精度该方法被成功应用于四旋翼飞行器的飞行姿态角度控制中验证了其良好 . , 的噪声抑制能力提高了系统对环境变化的适应性. : ; ; ; 关键词传感器融合卡尔曼滤波动态角度测量飞行姿态控制中图分类号:TP274.2 文献标志码:A , , 在四旋翼飞行器的飞行控制过程中准确而实时地获得飞行器在空中的姿态角度是决定控制精度和 , 系统稳定性的关键尽管单一传感器就可以单独进行姿态角度测量但是其准确性主要取决于惯 . MEMS , , , 性器件的精度单从改善硬件结构设计和工艺方面很难有大幅度的提高并且系统误差会随时间积累不 , 适用于长时间载体姿态的确定所以使用单一传感器难以得到相对真实的姿态角度本文出于对姿态角 . . [ ] 1-2 , , 度测量准