机器人喷涂过程中的喷炬建模及仿真研究.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 ∏ 文章编号222 机器人喷涂过程中的喷炬建模及仿真研究Ξ 冯 川 孙增圻 清华大学智能技术与系统国家重点实验室 北京 摘 要 本文在研究了喷涂机器人的喷炬特性后 根据物理模型采用了一种简化的数学模型来描述在喷炬流 场中的涂料流量分布函数 并从上述函数出发 进一步得到了喷涂的涂料沉积方程 根据仿真实验与实际喷涂的数 据进行比较 证明了模型的正确性 这一喷炬模型是喷涂机器人离线编程系统的重要组成部分 关键词 喷涂 离线编程 仿真 中图分类号 ×° 文献标识码 ΜΟΔΕΛΣΟΦΣΠΡΑΨΓΥΝΑΝΔ ΣΙΜΥΛΑΤΙΟΝ ΙΝΡΟΒΟΤΙΧΣΣΠΡΑΨΠΑΙΝΤΙΝΓ 2 ƒ∞≤∏ ≥ ΣτατεΚεψΛαβορατορψοφ ΙντελλιγεντΤεχηνολογψανδ Σψστεμσ ΤσινγηυαΥνιϖερσιτψ Βειϕινγ Χηινα 2 Αβστραχτ ×∏∏∏ ∏¬∏∏ ∏¬ ⁄√ ∏ ∏ ≥∏¬√ ∏ ∏¬∏ ∏¬√ • 2 ⁄∏ ∏∏ 2 2 2 2 ∏ Κεψωορδσ 上 机器人一般采用人工示教 这种方法缺陷很多 1 引言Ιντροδυχτιον 使用不够灵活 因此 对示教进行有效的指导 也就 在卫生陶瓷生产工艺中 施釉技术是关键所在