基于共面条件的点云配准旋转角参数求解方法.pdfVIP

第38卷第5期 测绘与空间地理信息 V01．38，No．5 2015年5月 GEOMATICS＆SPATIALlNFoRMATIoNTECHNOLoGY May．，2015 基于共面条件的点云配准旋转角参数求解方法 朱宁宁 (河南理工大学测绘与国土信息工程学院，河南焦作454003) 摘要：针对目前LiDAR获取的点云数据配准中ICP算法迭代计算效率较低和使用标靶配准时精扫标靶费时费 力等问题，提出利用扫描地物所包含的平面特征及点云数据的离散特性，通过拟合平面得到平面的单位法向量 进行旋转角的求解。由于点云数据中含有误差，使用拟合平面的法向量不仅避免了对标靶的精细扫描，而且也 消弱了点云误差对转换参数的影响。最后通过实例验证了本文方法的可行性与严密性。 关键词：Lidar；平面拟合；单位法向量；点云配准；旋转角点云 中图分类号：P25；TP303文献标识码：A 文章编号：1672—5867(2015)05—0202—04 A forPointCloudRotation RegistrationAlgorithm Angle BasedonPlanarUnitNormalVector ZHU Ning—ning of andLandInformation (School Engineering，HenanPolytechnicUniversity，Jiaozuo454003，China) Surveying viewofthe LiDARtoobtmnthe clouddata ICP iterativecalculationis Abstract：In present point registration，thealgorithm efficiency lowand withfine much forwardtakethe of characteristicsof and consumingtime，put advantageplane scanningobject target scanning of cloud unitnormalvectorof isobtained and this therota— thediscretecharacteristics point data，the plane byfittingplanethroughgot tion and ofthe areverified angle．Atlast，thefeasibilityrigor presentedapproach byexamples． normal cloud Keywords：LiDAR；planefitting；unitvector；pointregistration；rotationangle 且在配准的稳定性、收敛性和可靠性等方面仍需要更深 0 引 言 人的研究∞“1。 由于扫描视角的影响，三维激光扫描仪往往需要对 本文利用扫描中的建筑物立面等满足共面条件的点 同一地物进行多站扫描，然后进行拼接获得地物的完整 云数据，恢复其平面方程，通过平面的单位法向量进行转 点云模型，这一过程称之为点云配准…。目前，常用的配 换参数的求解。此