全回转式拖轮操纵运动数学模型的研究.pdf

全回转式拖轮操纵运动数学模型的研究 1 1 2 李同山 , 洪碧光 , 闫书佳 （1. 大连海事大学 航海学院，辽宁 大连 116026 ； 2 大连海事大学 自动化与电气工程学院，辽宁 大连 116026 ） 摘 要 提出了一种适合于全回转式拖轮包括平面运动和横摇运动的四自由度操纵运动数学模型，该模型吸取了日本 MMG 分离 建模的思想，以船和桨单独性能为基础，并考虑其各部分之间的相互干涉。同时考虑到全回转式拖轮运动的多态性，对作用于 船体上的流体力及桨推力提出了相应的算法，并基于 Visual Basic 语言开发出全回转式拖轮的操纵运动模拟仿真平台，通过仿 真计算，可验证该模型满足实际工程需要。 关键词 全回转式拖轮 导管螺旋桨 船舶运动数学模型 运动仿真 中图分类号：U661.3 0. 引言 其中：m 、mx 、my 、I ZZ 、I XX 、J ZZ 和J XX 分 自上世纪 80年代以来，全回转式拖轮被广泛地 应用于港口作业，其操纵灵活准确的优越性得到广 别是船舶质量、附加质量、惯性矩和附加惯性矩；u v 泛的认同。但由于全回转式拖轮的船型、推进器及 和 分别为纵向速度和横向速度；r 和p 为首摇角速 其他要素与传统船舶不尽相同，其操纵特性在许多 度和横摇角速度。上式右边各项下标含义是：H 为 裸船体、P 为导管螺旋桨、 为风、 为流。 作业中还没有得到很好的发挥，甚至换存在着许多 W C 可商榷之处[1]。然而由于全回转式拖轮只是限于港口 作业的小型拖轮，其操纵运动特性还没有得到航海 界的普遍重视，则对于全回转式拖轮上的驾驶人员