基于采样数据观测器控制设计.pdfVIP

第 27卷 第 3期 青 岛大学学 报 (工程 技术版 ) Vo1．27No．3 2012年 9月 JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY (ET) Sep．2012 文章编号 ：1006—9798(2012)03—0015—07 基于采样数据观测器控制设计 王帅帅 ，孟凡芳 ，邵明师。，陈 兵 ，史秋月 (1．青岛大学复杂性科学研究所 ，山东 青 岛266071； 2．青岛黄海学院，山东 青岛266427；3．中国海洋石油 (青岛)有限公司，山东 青岛266520) 摘要：为预测采样系统实际状态 ，本文基于采样数据构造系统状态观测器 ，研究了线性系 统基于采样数据观测器反馈镇定问题。先给 出线性系统采样观测器 的设计 ，并利用李雅 普诺夫泛函方法 ，结合线性矩阵不等式技术 ，给出采样数据观测器和控制器设计方案 ，并 通过仿真算例进行验证 ，仿真结果表 明，在同一时刻，系统的状态能够及时达到稳定 ，证明 本文所设计的控制器是有效合理的。 关键词 ：线性系统 ；采样数据；线性矩阵不等式 (LMI)；观测器 ；输入延迟 中图分类号 ：TP273 ．4 文献标识码 ：A 近年来 ，基于样本值 的反馈控制问题得到控制理论界许多学者的关注。用来处理基于采样数据的控制 设计有两种 ：一种为输入 时滞 ；另一种是以脉冲信号为代表 的采样数据控制 。对此 ，一些学者进行了深入的 研究 ，ZhuXun—lin等人口讨论 了在时变 间隔采样条件下系统 的镇定问题 ，给出了系统稳定和镇定 的条件 ； EmiliaFridman等人 利用采样数据信息，构造 了新的李雅普诺夫泛 函，用于系统稳定性分析 ，并 因此得 到具有较小保守性的结果 ；GaoHuijun等人_4利用输入时滞方法研究了基于采样数据的T—S模糊系统的 镇定问题 ，但这些采样控制设计主要考虑的是状态反馈设计 问题 ，从实际控制问题的角度看 ，系统的状态多 为未知或者只是部分 已知，设计一个状态观测器来预测采样系统实际状态显得尤为重要。目前 ，基于采样观 测器反馈控制设计方面的研究成果尚未见到 ，因此 ，本文基于采样数据构造系统状态观测器 ，研究了采样数 据观测器的设计及其反馈控制问题 ，给出控制器的设计方案 ，利用李雅普诺稳定性定理 ，结合线性矩阵不等 式技术给出问题的可解条件 ，通过数值仿真算例 ，验证 了所提方法的有效性。 1 问题提 出 考虑如下形式 的采样数据构造系统 f ()一A (￡)+Bu(t) { (1) lY(t)一Cx(t^) 式中，A为系统矩阵；B为输入矩阵；C为输出矩 阵；(￡)ER”是系统状态 ，(f)ER 是控制输入 ；t表示 K 时刻的采样时间。控制信号假定通过零阶保持函数产生的一系列保持时间，即 0一 t0 ￡1 … … 假定 t+～t一h，h代表采样间隔时间，相应 的观测器设计为 fX()=Ax(￡)+Bu(t)+L(y(t)一 (￡)) 1(tk)一 (tk) 2‘’ 式中，L为观测器增益矩阵 。 收稿 日期 ：2012—03—05 基金项 目：国家 自然科 学基金 资助项 目61174033) 作者简介 ：王帅帅 (1987一)山东安丘人 ，硕士研究生 ，主要从事系统与控制理论研究。 16 青 岛大学学报 (工 程技术版 ) 第 27卷 考虑反馈控制规律为