机器人视觉Kalman和FIR滤波稳像算法设计与比较.pdfVIP

2013 笠 3月 图 学 学 报 March 2013 第 34卷 第2期 JoURNAL oF GRAPHICS V01．34 No．2 机器人视觉Kalman和 FIR滤波稳像算法 设计与比较 金英连 ， 王斌锐 一，徐 盏 (1．中国计量学院机电工程学院，浙江 杭州 310018；2．浙江大学控制科学与X-程系，浙江 杭州 310007) 摘 要：稳像是提高基于视觉的移动机器人作业精度的关键。论文建立了完整的稳 像算法流程，包含图像运动学模型、KLT特征提取、SAD特征匹配和滤波算法；设计了运 动参数的Kalman和FIR滤波算法；并利用MATLAB实现了运动参数的Kalman和FIR滤波 器：仿真验证和对比分析了Kalman和FIR滤波器对运动参数的去抖效果。结果表明，机器 人视觉稳像中，Kalman滤波效果优于FIR滤波。用vC++和OpenCV编程实现了基于Kalman 滤波的机器人视觉稳像软