一种基于全维视觉与前向单目视觉的目标定位算法.pdfVIP

2011年 工 程 图 学 学 报 2011 第 3期 JoURNALoFENGINEERING GRAPHICS N0．3 一 种基于全维视觉与前向单 目视觉的 目标定位算法 方宝富一， 潘启树 ， 洪炳镕 ， 钟秋波 ， 王伟光 (1．哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院，黑龙江 哈尔滨 150001 2．合肥工业大学计算机与信息学院，安徽 合肥 230009) 摘 要：在机器人足球中，机器人周围的环境信息被颜色特殊化。在对基于颜色阈 值分割的分析基础上，针对不同光线的情况下提 出了改进的颜色阈值分割法，实现了全维视 觉和前向单 目视觉对场上不同颜色目标的识别。在此基础上实现了前项单 目视觉和全维视觉 的目标定位，利用Kalman滤波算法，实现二者的信息融合，从而实现更准确的目标定位信 息。实验结果表明基于此算法可以弥补中远距离的目标信息的准确度，证明本算法是可