一种新颖的冗余度机器人及其视觉伺服方案.pdfVIP

第 卷第 期 ３１ ５ 东南大学学报（自然科 学版 ） Ｖｏｌ３１Ｎｏ５ 年 月 ２００１ ９ （ ） Ｓｅｐｔ．２００１ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ  一种新颖的冗余度机器人及其视觉伺服方案 罗 翔 颜景平 （东南大学机械工程系，南京 ２１００９６） 摘要：视觉伺服冗余度机器人在灵巧操作、装配等领域有很好的应用前景 为了减少其运动规 ． 划的计算量，设计了一种具有准万向关节的七自由度机械臂结构 在此基础上提出了一种基于 ． 位姿分散自律速度控制的运动规划方法：采用速度矢量极小最小二乘分解方法进行腕部运动 速度控制；根据欧拉角法则正向递推解决操作手的姿态规划问题 文中还采用数值仿真手段验 ． 证了其有效性 该方法的特点是物理意义明确，算法简单 同时具有一定的运动学鲁棒性 ． ． ． 关键词：冗余度机器人；运动规划；视觉伺服 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） ＴＰ２４２ Ａ １００１－０５０５２００１０５００２８０５ 随着工业和军事等应用部门对机器人智能化要求的不断提高，对冗余度机器人的研究正日益引起研 究人员的关注 但是，由于冗余度机器人的运动规划和优化非常复杂，计算量相当大 如何使得冗余度机器 ． ． ［］ １ 人的研究实用化，一直是一个难题 本文尝试把机器视觉的反馈引导机制应用到冗余度机器人运动规划 ． 中去． ［］ ２ 视觉伺服的定义 ，指采用闭环的方式，通过不断地视觉反馈，来控制机器人的运动 这和早期视觉机 ． 器人采用开环的先“看”后“动”的方式有着极大的区别，这就对运动规划和图象处理的速度提出了更高的 ［，］ 要求２３ ． 本文针对视觉伺服的冗余度机器人的特点，对冗余度机器人的机构设计和运动伺服规划算法进行了 较为系统的研究 提出了一种基于位姿分散自律的视觉伺服控制运动规划方法，这种适用于执行级的算法 ． 最大优点是不用计算全工作空间的 矩阵 因而大大减少了运算量，提高了计算速度 同时还具有一 Ｊａｃｏｂｉ ． ． 定的运动学鲁棒性． １ 视觉伺服冗余度机器人系统描述 图 为本文提出的冗余度机器人机构传动图 它包括 根杆 个旋转自由度，每个关节有 个相互正 １ ． ３ ７ ２ 交的旋转自