电磁组-常州大学-ColdRain技术报告.doc

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 学 校： 常州大学 队伍名称： Cold Rain 参赛队员： 丁杰月 雷蕾 吕传龙 带队教师： 储开斌 何宝祥 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛有关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘要 本文以第八届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了电磁智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。本智能车系统以以Freescale半导体公司16 位单片机MC9S12XS128为核心为核心控制器.通过用电感检测赛道导线激发的电磁波来引导小车行驶，用编码器来检测小车的速度。我们使用三极管进行电磁信号放大，通过AD采样获得当前传感器在赛道上的位置信息。速度控制上，我们使用PID算法进行控制。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，对比了不同方案的优缺点，并结合Matlab以及labVIEW制作的上位机平台进行了大量测试，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。 关键字：MC9S12XS128，电磁，PID控制，Matlab，labVIEW。 目录 第一章 引言 1 第二章 智能车总体设计方案 3 2.1 章节概述 3 2.2 系统总体方案设计 3 第三章 机械结构调整与优化 4 3.1 车模的总体组装及中心的调整 5 3.1.1 车模的总体组装 5 3.1.2 智能车重心的调整及车重的减轻 5 3.1.3 智能车舵机的安装 5 3.2 前轮定位的调整 6 3.2.1 主销后倾角 6 3.2.2 主销内倾 6 3.2.3 前轮前束角 6 3.3 差速机构的调整 8 第四章 硬件电路设计 9 4.1 赛道检测模块 9 4.1.1 电磁传感器的选择 9 4.1.2 放大电路的选择 9 4.2 舵机模块 10 4.3 速度检测模块 11 4.4 电机控制模块 11 4.5 单片机模块 12 4.6 液晶模块 13 4.7 电源管理模块 14 4.7.1 5V电压供电模块 15 4.8 干簧管模块 15 第五章 控制软件设计 17 5.1 软件整体设计 17 5.2 PID控制介绍 17 5.3 赛道信息处理 18 5.3.1 传感器偏差获取 18 5.3.2 舵机控制 18 5.3.3 弯道转角分析 19 5.4 速度决策 19 5.4.1 速度决策分析 19 5.4.2 速度跟随 20 5.5 其他控制 21 第六章 开发工具、制作、安装、调试过程 22 6.1 开发调试工具 22 6.2 液晶屏按键调试 24 6.3 无线调试模块 24 第七章 模型车主要参数 26 第八章 结论 27 参考文献 I 附录A 车模系统比赛源程序 II   引言 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是以“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”为宗旨，鼓励创新的一项科技竞赛活动。全国大学生智能车竞赛已经成功举办了七届，比赛规模不断扩大、比赛成绩不断提高。通过比赛，促进了高等学校素质教育，培养了大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发了大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能,倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造了条件。 竞赛要求在规定的汽车模型平台上，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等 图2.1 整体结构框图 一个完整的智能小车是一个完整的系统，主要包括八个模块。下面将介绍这八个模块，分别是传感器模块，控制器模块，电源模块，测速模块，舵机控制模块，电机驱动模块，起跑线检测模块和液晶显示及键盘模块。 1）传感器模块：通过感知电感发生的电流电压变化得到赛道的偏移量。 2）控制器模块：其中 MC9S12XS128 是系统的控制核心。它负责接收赛道信息、小车速度等反馈信息，并对这些信息进行处理，得到合适的控制量来对舵机与驱动电机进行控制。 4）电源模块：根据得到的赛道偏移量计算出要舵机要转向的角度和电机输出速度。 5）测速模块：采用200线编码器精确速度控制。相对于自制编码器具有精度高，但价格相对较高。最后权衡之后，选择了200线编码器进行控