LM629运动控制芯片应用.pdfVIP

第2期(总第153期) 机械工程与自动化 No．2 ENGINEERINGAUTOMATION 2009年4月 MECHANICAL Apr． 文章编号：1672-6413(2009)02—0010-03 嵌入式计算机在机器人直流伺服控制中的应用采 乔俊福1’2，夏路易1，原菊梅2 太原030008) (1．太原理工大学信息22程学院，山西太原030024；2．太原工业学院自动化系，山西 摘要：介绍了一种基于嵌入式计算机PC／104的机器人直流伺服控制的设计，给出了控制的整体结构，并在 PC／104的板卡选择、集成芯片的选择、控制程序设计、硬件电路的设计及实现上作了详细的说明，解决了传 统运动控制系统中存在的问题。实践证明，该直流伺服控制结构合理，性能可靠。 关键词：嵌入式计算机；直流伺服控制；机器人 中图分类号：TP24 文献标识码：A 0 引言 要求。归纳起来，主要表现在以下几个方面。 PC／104产品已经被广泛应用于商业、工业、航空 (1)封闭式结构。局限于“专用计算机、专用机 以及军用等领域，“堆栈型PC”已经被证明是一种能 器人语言、专用微处理器”的封闭式结构只具有特定 够广泛应用于各种场合的坚固的、可靠的及高性价比 的功能、适应于特定的环境，不便于对系统进行扩展 的嵌入式系统解决方案，所有这一切决定了PC／104和改进，系统资源无法共享和再次利用，整个系统造 产品的发展前景无限光明。众多厂商及广大用户对 价比较高。 “堆栈型PC”的青睐使得PC／104产品能够方兴未艾， (2)软件兼容性差。由于采用专用的微处理器，软 并且长久不衰。由于PC／104系统与传统PC系统兼件的兼容性比较差，很难在不同的系统间移植，同时 容，并且具有丰富的开发工具和软件资源，使其成了 也不便于软件的升级或更新。 广大用户最喜欢的选择。在此以太原理工大学为参加 (3)扩展性差。目前。机器人控制器的研究着重 全国机器人电视大奖赛而设计的机器人为例，介绍一 于关节这一级来改善和提高系统的性能，由于结构的 封闭性，很难根据需要对系统进行扩展，如增加传感 下嵌入式计算机(PC／104)在机器人直流电机伺服控 制中的应用。 器控制等功能模块。 l嵌入式计算机(PC／104)简介 (4)容错性差。由于并行计算中的数据相关性、通 PC／104是一种带有PC的PC兼容模块(电路讯及同步等内在特点，控制器的容错性能变差。其中 板)，因为它的标准化、精确化，所以可以被堆叠在一 处理器出现故障可能导致整个系统的瘫痪。 起，从而建立起一种嵌入式计算机系统，这种类型的 (5)缺少网络功能。几乎所有的机器人控制器都 系统经常可以在工厂、实验室中被编程控制的复杂机 没有网络功能，这不便于构造大系统。实现多系统协 调以及远程和漫游控制。 器上见到。PC／104系统非常类似于PC主板，但是两 者之间又有很大不同。PC／104的主要优点如下：①小 (6)人机交互性差。由于传统控制器如51单片 尺寸；②开放的工业规范；③模块可自由扩展；④低 机，在线可编程能力较差，给项目的调试带来诸多不 功耗；⑤丰富的软件资源；⑧大大简化了系统设计的 变，即使现有的在线可编程处理器大多也都不带LCD 复杂性。