小型水下观测机器人设计和控制.docVIP

小型水下观测机器人设计与控制 引言： 为进一步推动我校大学生课外学术科技活动的深入开展，培养学生科技创新意识，锻炼学生科技创新能力，提高学生综合素质，浓厚学生课外学术科技活动的氛围，并为迎接第十二届“挑战杯”全国大学生课外学术科技作品竞赛做好准备，我社特提出此项目的探索。 计划 过程： 1、前期 组织学习相关基础知识，比如手工制作，绘图软件的使用，基本电路、电子知识，无线电知识，电子设备基础知识，传感器知识。 2、中期 开始设计简单的水中上升下潜，以及运动装置。初步外型为 采用流线型外形，浮游移动方式，遥控式控制。 总体设计方案 系统组成及工作原理 初步分为外壳，水泵，动力系统，无线遥控系统，电源（以后可能会涉及视频传输和传感器系统） 下潜：将艇自重（水箱注满水）与浮力相等或自重大于浮力，水箱至少有上下两个孔（想要排注水的时候更快就可以适当增加大小或数量）注满水后在水中就可以用前后水平舵控制艇在水中的深度。上浮：先用舵控制艇上浮，使上面的水箱孔露出水面，然后用水泵向下排出水箱中的水，排出后关闭两个孔，此时就可以让艇浮在水面上。 机器入水后水泵进水潜艇下潜左右舵控制方向首舵控制平衡水平舵控制升降俯冲舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。通常把提升液体、输送液体或使液体增加压力 , 即把原动机的机械能变为液体能量从而达到抽送液体目的的机器比例控制就是当我们把发射机上的操纵杆由中立位置向某一方向偏移一角度时，与该动作相对应的舵机摇臂也同时偏移相应的角度，舵机摇臂偏转角度与发射机操纵杆偏移角度成比例.图3显示了发射机执行舵机与飞机模型舵面的动作关系。当发射机操纵杆(或对应的微调杆)往左、右偏转或回复中立时，执行舵机的摇臂也随之相应地往左、右偏转或回复中立,带动模型的舵面往左,右偏转或回复中立4通道的比例遥控设备可以同时对模型进行四个不同动作(例如油门、升降舵,方向舵,副翼)的比例控制27MHZ或35MHZ。 半浸浆与全浸浆：潜艇多用全浸浆，在转速要求快的同时还要求扭力大。 外壳及部分材料我们可以废物利用，寻找身边的可用的东西，只要保证机器能够下潜，能够在水下按照自己的意愿运动即可，相当于毛坯。 3、后期： 根据中期的成果，改造各个组件的布局，添加需要的视频传输组件等，利用Pro/E，3Dmax等软件将机器外壳和内部结构设计成型。根据需求考虑是否添加新的装置，比如深度仪，红外探测器。 也可以考虑有线多级控制，用笔记本电脑直接操作，可以解决电力问题及视频传输问题，以及各种数据的传回。