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FANUC机器人培训 车身生产部-周春晖 2010年9月16日 安全操作规程 1.示教和手动机器人 1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。 2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 2.生产运行 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。 一、 机器人的简单介绍 二、机器人示教器的介绍 三、机器人程序的相关知识 四、机器人系统I/O与PLC的通讯 五、机器人与焊机的通讯 六、机器人与SCA涂胶机的通讯 机器人点焊机 由焊接变压器、焊接控制箱、焊接电缆、机器人、机器人焊枪、气路系统、冷却系统和电源组成 机器人的构成 是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图) 控制器包括： TP上的开关 LED指示灯功能 FAULT显示一个报警出现。 HOLD显示暂停键被按下。 STEP显示机器人在单步操作模式下。 BUSY显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。 RUNNING显示程序正在被执行。 GUN ENBL显示信号被允许 WELD ENBL显示弧焊被允许。 DRY RUN显示在测试操作模式下，使用干运行。 I/O ENBL显示信号被允许 JOINT显示示教坐标系是关节坐标系。 XYZ显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。 TOOL显示示教坐标系是工具坐标系， 屏幕菜单（MENU)介绍 UTILITIES 显示提示 TEST CYCLE 为测试操作指定数据 MANUAL FCTNS 手动执行执行宏指令 ALARM 显示报警历史和详细信息 I/O 显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号 SETUP 设置系统 FILE 读取或存储文件 USER 显示用户信息 SELECT 列出和创建程序 EDIT 编辑和执行程序 DATA 显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的植 STATUS 显示系统和弧焊状态 POSITION 显示机器人当前的位置 SYSTEM 设置系统变量，Mastering 功能菜单（FCTN)介绍 ABORT强制中断正在执行或暂停的程序 Disable FWD/BWD使用TP执行程序时，选择FWD/BWD是否有效 CHANGE GROUP改变组（只有多组被设置时才会显示） TOG SUB GROUP在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象 TOG WRIST JOG RELEASE WAIT跳过正在执行的等待语句。当等待语句被释放，执行中的程序立即被暂停在下一个等待语句处 QUICK/FULL MENUS在快速菜单和完整菜单之间选择 UNSIM ALL I/O 取消所有I/O信号的仿真设置 CYCLE POWER 重新启动机器人 输入/输出I/O介绍 输入/输出信号包括以下： 外部输入/输出UI/UO 操作者面板输入/输出SI/SO 机器人输入/输出RI/RO 数字输入/输出DI/DO（512/512） 组输入/输出GI/GO（0 to 65535 最多16位） 模拟输入/输出AI/AO（0 to 16383 15位数字植） 输入/输出设备有以下3种类型： Model A Model B Process I/O PC板 其中Process I/O板可使用的信号线数最多，最多是512个。 外部I/O 外部信号是发送和接受来自远端控制器或周边设备的信号，可以执行以下功能： 选择程序 开始和停止程序 从报警状态中恢复系统 其他 机器人通电： （1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制柜等。检查所有的安全设备是否正常 （2）将控制柜面板上的断路器置于ON位置 通过TP操作机器人 （1）机器人模式选择开关 MODE SWITCH 为：T1或T2 （2）TP ON/OFF开关置于ON位置 （3）按住DEAD MAN开关 （4）按住“SHIFT”键 对机器人控制柜进行简单讲解 三、机器人程序的相关知识了解 3.1 如何选择机器人程序 3.2 删除程序文件 3.3 复制程序文件 3.4 创建一个新程序