基于LMI的H∞控制问题课件展示.ppt

基于LMI的H∞控制问题 主要内容 H∞范数与线性矩阵不等式的关系 不确定系统的H∞控制 H∞控制的LMI处理方法 有界实引理(Bounded real lemma ) 不确定系统的H∞控制 为什么考虑零初始条件？若非零初始条件，系统H∞性能指标不满足。 的证明太过牵强。 存在的问题：定理3.2得出的不等式并不是线性矩阵不等式(LMI)，无法直接求解，且其中包含时变不确定参数矩阵F(t) 解决的思路：1.消去时变不确定参数矩阵F(t); 2. 将不等式转换为LMI，以便求解。 * * 考虑系统 定理3.1 针对系统(3-1)和给定的一个常数γ 0,若存在对称矩阵P0,使得如下线性矩阵不等式成立 则有||Gzw||∞ γ,且系统渐进稳定。 (3-1) 证明： 对上述不等式分别左乘,右乘矩阵diag{γ1/2I,γ1/2I,γ-1/2I},得 记X=γP 运用Schur补，可得 若D=0,则有 严格真传递函数阵的H∞范数与矩阵不等式的等价关系 给出了系统H∞范数与LMI之间的关系 使得H∞控制问题可基于LMI进行求解 不确定参数矩阵 和 是反映不确定性结构的常数矩阵， 是时变的不确定矩阵，且满足 。 考虑如下具有外界干扰的线性不确定系统 （3-2） 系统(3-2)的 增益定义为： 设计状态反馈控制律 闭环系统可写为 （3-3） 定理3.2 针对闭环系统(3-3)和给定的一个常数γ 0,若存在对称矩阵P0,使得如下矩阵不等式成立 则有||Gyw||∞ γ,且闭环系统渐进稳定。 证明：若有定理的条件成立 则必有 展开整理得 (3-4) 若定义闭环系统的Lyapunov函数为 ，则有 （3-5） 由式(3-5)，式(3-4)可整理为 若给定零初始条件，对上式从0到T积分，可得 定理得证。 即得闭环系统(3-3)的L2增益小于γ。 再由 知，当闭环系统(3-3)满足H∞性能指标γ时， Question 引理3.1 给定适当维数的实矩阵Y,M和E，其中Y是对称 的,则对所有满足FTF?I的实矩阵F, Y+MFE+ETFTMT0, 成立,当且仅当存在常数ε0, 使得 Y+εMMT+ε-1ETE0 定理3.3 针对闭环系统(3-3)和给定的一个常数γ0,如果对所有满足FTF?I的实矩阵F，若存在对称正定实矩阵V0,实矩阵W以及标量ε0,使得如下线性矩阵不等式成立 则u(t)=WV-1x(t)为闭环系统的H∞鲁棒控制律，即 ||Gyw||∞ γ,且闭环系统渐进稳定。 证明：由定理3.2 ，知 成立时，闭环系统满足H∞性能指标。对上式分别左乘和右乘矩阵 记 ，得 将 代入得