第六章 规划系统.docVIP

第六章 规划系统 　　自动规划是一种重要的问题求解技术，与一般问题求解相比，自动规划更注重于问题的求解过程，而不是求解结果。此外，规划要解决的问题，如机器人世界问题，往往是真实世界问题，而不是比较抽象的数学模型问题。与前几章介绍的求解技术相比,自动规划系统与专家系统均属高级求解系统与技术。在本章我们专门研究规划系统求解问题,至于专家系统也将于第八章着重介绍。 6.1 规划的作用与任务 6.1.1.规划的概念 　　规划是一种问题求解技术，它从某个特定的问题状态出发，寻求一系列行为动作，并建立一个操作序列，直到求得目标状态为止。简而言之，规划是一个行动过程的描述。一个总规划可以含有若干个子规划。 6.1.2.规划的作用与问题分解途径　　1.规划的特性和作用 　　在日常生活中，规划意味着在行动之前决定行动的进程，或者说，规划这一词指的是在执行一个问题求解程序中任何一步之前，计算该程序几步的过程。一个规划是一个行动过程的描述。它可以像百货清单一样的没有次序的目标表列；但是一般来说，规划具有某个规划目标的蕴含排序。例如，对于大多数人来说，吃早饭之前要先洗脸和刷牙或漱口。又如，一个机器人要搬动某工件，必须先移动到该工件附近，再抓住该工件，然后带着工件移动。 许多规划所包含的步骤是含糊的。而且需要进一步说明。譬如说，一个工作日规划中有吃午饭这个目标，但是有关细节，如在哪里吃，吃什么，