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不确定非线性系统的神经网络自适应鲁棒控制 王洪斌 李铁龙 郭继丽 王洪瑞 （燕山大学电气工程学院，河北，秦皇岛066004 ） ltl@88mail.ysu.edu.cn 摘 要: 考虑了一类带有不确定性和未知定常参数的非线性系统的状态反馈鲁棒镇定问题。应用微分 几何方法和 Lyapunov 函数法，构造出状态反馈控制器。所获得的控制器可以在线估计参数误差，并 根据其估计值对闭环系统进行鲁棒控制。文中还利用一个 RBF 神经网络学习系统不确定性的未知上 界，有效的克服了系统不确定性的影响，保证系统是全局鲁棒渐近稳定的。仿真算例验证了控制律的 有效性。 关键词: 非线性系统；鲁棒最小相位系统；状态反馈；鲁棒自适应