PID控制器参数整定方法的仿真与实验研究.pdfVIP

维普资讯 控制系统 石 油 化 工 自 动 化 ，2005，4：2O AUToMATIoN IN PETR()_CHEM ICAI INDUSTRY PID控制器参数整定方法 的 仿真与实验研究 曾贵娥 ，邱 丽 ，朱学峰 (华南理工大学 自动化学 院，广东 广州 510640) 摘要：主要从比较的角度研究了适合典型工业过程的4种PID控制器参数的整定方法 ，包括临界比例度法、衰减曲线法、 鲁棒 PID参数整定法和 ISTE最优参数整定法 。数字仿真以一阶惯性加 时滞过程为研 究对象 ，并对一物理对象进行 了实时控 制实验。结果表明，这 4种方法都具有很好的系统跟踪和抗干扰性能。但是在鲁棒 性方面 ，鲁棒 PID参数整定法 和 1STE最优 参数整定法明显优越于其他两种方法 。 关键词 ：PID控制器；参数整定；数字仿真；物理装置实时控制 中图分类号 ：TP273 文献标识码 ：A 文章编号 2005)04—0020—04 TheSim ulation andExperimenton theParameter-TuningM ethodsofPID Controllers ZENG Gui-e，QiuLi，ZHU Xue—feng (CollegeofAuto．Sci．andEng．，SouthChinaUni．ofTech．，Guangzhou，510640，China) Abstract：Fourparameter—tuningmethodsofPID controllers，i．e．criticalproportionalmethod (Z—N meth— od)，Damping oscillatorymethod，robustPID ParameterTuningmethodand ISTE optimalParameter Tuningmethodarestudiedcomparatively．Thesemethodscan beappliedinthetypicalindustrialproces— ses．A processwithoneorderplustimedelayisselectedasthetypicalprocessandequipmentisalsocho— sento carryoutreal—timeexperimentin laboratory．Theresultsshow thatthefourmethodsal1havea goodbehaviorinthesystem trackinganddisturbance——rejectionperformancewhentherearenomodeler—— rors．W hiletheprocessmodelmismatchesexisttherobustPID tuningmethod and ISTE optimaltuning methodhaveshownverygoodrobustnesscomparingwiththeothertwomethods． Keywords：PID controller；parametertuning；digitalsimulation；real—timecontrolofequipment PID控制器产生并发展于 1915— 1940年期 动态特性 ，通过有关的公式可直接算 出 PID参数 ， 间，尽管几十年以来 ，许多先进控制方法不断推出， 方法简单、计算方便 、容易掌握 ，且有一定的适应 但 PID控制器 以其结构简单 ，对模型误差具有鲁 性 ，适合在工程中实际应用 ]。本文选