海底采矿车路径跟踪的变论域模煳控制.pdf

第43卷第2期 中南大学学报(自然科学版) 、Ibl．43NO．2 2012年2月 of and Feb．2012 Journa——lCe——ntralSo——u——thU．．．．．．．n．．．．．i．．v．．．．．e．．．．．r．．．．s．．．i．．．t．．．y．．．．(．．．S．．．．．c．．．．i—e—nce Technology) 海底采矿车路径跟踪的变论域模糊控制 李力1,2邹砚湖1 (1．中南大学机电工程学院，湖南长沙，410083； 2．深海矿产资源开发利用技术国家重点实验室，湖南长沙，410012) 位外环的行走控制系统模型及机械系统与行走控制系统协同仿真模型；针对海底环境的复杂性和未知性，采用变 论域理论设计纠正方向和位置偏差的自适用模糊控制器以及PID控制理论设计速度控制器，开展海底采矿车在越 单边障碍时过程中按预定路径行走仿真研究。仿真结果表明：基于变论域模糊控制理论所设计的海底采矿车路径 跟踪控制模型的鲁棒性良好，其方位偏差纠正及速度跟踪的响应速度快、稳态性好、控制效果好，实现了海底采 矿车按预定路径行走，为海底采矿车在采矿过程中自动行走控制提供了有效的控制方法。 关键词：海底采矿车；变论域理论；模糊控制；协同仿真 中图分类号：TP273 文献标志码：A 文章编号：1672-7207(2012)02-0489--08 ‘。 ofolseaseabeded vehiclevehiclebasedbasedOn Trackingmoving。pathpath mining ofvariableuniversecontrol theory fuzzy U Lil一．ZOUYan-hul ofMechanicalandElectrical South (1．School Engineering，CentralUniversity,Changsha410083，China； 2．State SeaMineral Resources andUtilization KeyLaboratoryofDeep Development Technology,Changsha410012，China) Abstract：The modeloftheseabed vehiclewas body built ADAMS／ATVsoftware． multi-rigiddynamical mining using The controlmodelofthe is seabed ofthe inner andorientationouter moving miningvehicle，whichcomposedspeed loop loop builtMATLAB／Simulinksoft