伺服系统转矩纹波的补偿研究.pdfVIP

第47卷第 12期 机 械 工 程 学 报 VO1．47 NO．12 2011年 6 月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Jun． 2011 DoI：1O．3901／JME．2011．12．001 伺服系统转矩纹波的补偿研究木 谭文斌 李醒飞 向红标2 朱 嘉 张晨阳。 f1．天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室 天津 300072； 2．天津理工大学机械工程学院 天津 300384： 3．天津商业大学机械工程学院 天津 300131) 摘要：为降低伺服系统稳态误差的波动，并为摩擦模型的精确辨识创造条件，提出基于稳态误差分析的转矩纹波的辨识和补 偿方法。确立伺服系统的稳态误差与其输入信号、干扰信号的关系。以此为基础研究匀速运动时稳态误差的组成，获得由转 矩纹波和摩擦力矩等系统扰动引起的稳态误差，并利用频谱分析、最小二乘等方法确定转矩纹波的函