基于双四杆机构的蟑螂机器人设计与分析.pdfVIP

第47卷第 11期 机 械 工 程 学 报 VO1．47 NO．11 2011年 6 月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING Jun． 2011 DoI： l0．3901／JME．2011．11．014 基于双四杆机构的蟑螂机器人设计与分析术 任冠佼 陈伟海 陈 斌 王建华 f北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院 北京 lO0191) 摘要：针对蟑螂机器人直接串联式腿构形承载能力差、机体刚度不能满足要求，以及单腿少于3自由度构形不能精确控制机 体位姿的问题，设计一种基于双四杆机构的仿生蟑螂机器人。对机器人求运动学逆解，求得各个驱动关节转角；对机器人进 行静力学分析，通过解析法得到关节驱动电动机所需的驱动转矩；用可视化的方法对机构的工作空间进行分析，同时提出快 速工作空间与越障工作空间的概念来衡量机器人的平面运动性能与越障性能；制作样机进行行走试验。通过与直接串联构形 的比较可知，新设计的样机不仅提高了移动速度，同时增加了系统承载能力，验证了上述设计的合理性与可行性。