基于螺旋理论的锻造操作机构型综合.pdfVIP

中国机械工程第 22卷第 13期 2011年 7月上半月 基于螺旋理论的锻造操作机构型综合 许允斗 姚建涛 赵永生 燕山大学，秦皇岛，066004 摘要 ：为 了进一步提高锻造操作机的解耦性能，构造 了两种类型的串并联形式的混联机构以作为锻 造操作机构型。锻造操作机构型 I的升降运动用平行 4R机构实现，其俯仰、侧摆、侧移 、大车前进方向 的移动和侧 向冗余移动用五 自由度并联机构实现；锻造操作机构型 Ⅱ的升 降和俯仰运动用由R和平行 4R机构组成的串联运动链 实现 ，其侧摆、侧移 、大车前进方向的移动和侧向冗余移动用四 自由度并联机 构实现 。然后采用基于螺旋理论的约束综合法综合 了五 自由度并联机构和四 自由度并联机构 ，得到 了 数种无过约束和过约束五 自由度并联机构 ，以及无过约束 四 自由度并联机构和过约束 四 自由度并联 机构 。 关键词：构型综合；螺旋理论 ；锻造操作机；无过约束 中图分类号：TH112；TP24 文章编号：1004—132X(2011)13—1540—06