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【全国百所名校定向保录】 【才思教育由命题组领专业化辅导】 北航考研详解与指导 K(0.25s1) 2002年（三）单位负反馈系统的开环传递函数为：Gs() (s 1)(0.2s1)2 试作 由零变化到正无穷时，闭环系统的根轨迹图。 K 解答： 5 Ks( 4) K(0.25s1) 4 （1） 由开环传递函数 Gs()  (s 1)(0.2s1) (s j)(sj)(s5)2 可知开环零点为 Z 4 开环极点为 P  j P  j P 51 2 3 故有三条根轨迹 ，分别起始于开环极点，终止于开环零点。 对于本题，有一条根轨迹终止于零 点 4 另外两条终止于无穷远处 ， 由对称性可知，起始于j 的根轨迹终止于无穷远处，起始于 的根轨迹，终止于 且 实轴上的根轨迹仅此一段，因 5 4 为它符合其右边开环实数零，极点个数之和为奇数。 （2） 画根轨迹的渐近线 (2k1) (2k1)     (k0,1) or 31 2 2 j j 5(4) 1     31 2 （3） 根轨迹的起始角与终止角： 由 0 度根轨迹的定义知：把离开某极点的很靠近该极点的根轨迹上的一点看作闭环极点，则 在满足 1GH0 的相角条件，对于 P  j1 ，则有 1  1 arctan   arctan   87.3 1 1 4 2 5 1  1 对于 P j，则有 arctan  ( )(arctan ) 2 2 4 2 5  87.32 （其实由对称性可知） 由于渐进线的限制，终止角为  ，且由实轴上的根轨迹段可知根轨迹在实轴上无会合点（分 离点） （4）求根轨迹与虚轴交点 Ds()(s 1)(0.2s1)k(0.25s1)02 将 s jw 代入得 (1w )(1 j0.2w)k(j0.25w1)02 更多资料下 1 【全国百所名校定向