倒立摆数字控制系统的研究.doc

目 录 摘要 1 第1章 倒立摆的组成 2 第2章 控制系统的组成 4 2．1 系统控制的原理和设计 4 2．2 控制系统硬件设计 4 2．2．1 单片机的特点 4 2．2．2 控制电路原理及接口 5 第3章 倒立摆的建模 6 3．1 几何建模 6 3．2 实验步骤 6 3．3 倒立摆的数字建模 7 3．4系统 Matlab 仿真和开环响应 8 3．4．1 状态空间法 8 3．4．2 Matlab的实现 10 3．5 实际系统模型 11 3．6 倒立摆的调试和运行 11 结论 14 致谢 15 参考文献 16 Abstract 17 倒立摆数字控制系统的的研究 摘要 倒立摆是一个具有多变量、高阶、非线性、强耦合等系统特性的本征不稳定系统，是高校自动控制类专业实验室进行验证性、设计性、综合性和研究创新性实验、课程设计、毕业设计和科学研究的理想实验设备，因此，进行倒立摆控制系统的应用研究，对提高高校实验教学水平，拓展实验研究领域，具有十分重要的意义。 本论文的主要目标是研究和设计更具有小型化、模块化和多功能组合的环型倒立摆控制系统实验装置，实现并通过多种方式的模拟／数字控制器组成的计算机控制系统，来控制环型倒立摆的平衡，完成各种典型控制算法验证和先进控制算法的研究与验证。论文中用到经典控制理论、线性控制理论和模糊控制理论。 关键字 教学实验设备 环型倒立摆 单片机 MATLAB软件 控制系统 第1章 倒立摆系统的组成 倒立摆系统在控制理论研究中是一种较为最佳的实验装置。倒立摆系统能用多种理论和方法来实现其稳定控制，如PID、自适应、状态反馈、智能控制、模糊控制及人工神经元网络等多种理论和方法，都能在倒立摆系统控制上得到实现，而且当一种新的控制理论和方法提出以后，在不能用理论加以严格证实时，能考虑通过倒立摆装置来验证其正确性和实用性。本文设计了基于单片机的倒立摆控制系统，成本低廉，调试方便，能直观的观察控制效果，完成系统的调试任务，快捷的验证控制理论算法的正确和否。[1] 该系统由计算机、运动控制卡、伺服机构、倒立摆本体和光电码盘等几部分组成了一个闭环系统，如图1-1所示。光电码盘1将小车的位移、速度信号反馈给伺服驱动器和运动控制卡，摆杆的位置、速度信号由光电码盘2也反馈回运动控制卡。计算机从运动控制卡中读取实时数据，确定控制决策（小车向哪个方向移动、移动速度、加速度等），并实现该控制决策，产生相应的控制量，使电机带动小车运动保持摆杆平衡。[2] 图1-1 系统结构组成原理 在控制系统的分析和设计中，首先要建立系统的数学模型。控制系统的数学模型是描述系统内部物理量（或变量）之间关系的数学表达式。在静态条件下（即变量各阶导数为零），描述变量之间关系的代数方程叫静态数学模型；而描述变量各阶导数之间关系的微分方程叫动态数学模型。如果已知输入量及变量的初始条件，对微分方程求解，就可以得到系统输出的表达式，并由此对系统进行性能分析。因此，建立控制系统的数学模型是分析和设计控制系统的首要工作。 系统建模可以分为两种：机理建模和实验建模。实验建模就是通过在研究对象上加上一系列的研究者事先确定的输入信号，激励研究对象并通过传感器检测其可观测的输出，应用数学手段建立起系统的输入－输出关系。这里面包括输入信号的设计选取，输出信号的精确检测，数学算法的研究等等内容。机理建模就是在了解研究对象的运动规律基础上，通过物理、化学的知识和数学手段建立起系统内部的输入－状态关系。 对于倒立摆系统，由于其本身是自不稳定的系统，实验建模存在一定的困难。但是忽略掉一些次要的因素后，倒立摆系统就是一个典型的运动的刚体系统，可以在惯性坐标系内应用经典力学理论建立系统的动力学方程。采用其中的牛顿－欧拉方法和拉格朗日方法分别建立平面型一级倒立摆系统的数学模型。利用拉格朗日方法和牛顿力学方法得到的状态方程的是相同的，不同之处在于，一个输入量为小车的加速度，另一个而输入量为外界给小车施加的力，对于不同的输入，系统的状态方程不一样，对比较简单的一级倒立摆，利用牛顿力学的方法计算比较方便和快捷，但对于多级倒立摆，利用拉格朗日方法编程计算会比较方便。 1-2 倒立摆组成框图 组成框图如图1-2所示：系统包括计算机、运动控制卡、伺服机构、倒立摆本体和光电码盘几大部分，组成了一个闭环系统。光电码盘1 将小车的位移、速度信号反馈给伺服驱动器和运动控制卡，下面一节摆杆（和小车相连）的角度、角速度信号由光电码盘2 反馈回控制卡和伺服驱动器，上面一节摆杆的角度和角速度信号则由光电码盘3 反馈。计算机从运动控制卡中读取实时数据，确定控制决策（小车向哪个方向移动、移动速度、加速度等），并由运动控制卡来实现该控制决策，产生相应的控制量