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多体系统中动力刚化项差时初应力补偿方法.pdf
第 卷第 期 大 连 理 工 大 学 学 报
42 1 Vol. 42 No. 1
年 月
2 0 0 2 1 Journal of Dalian uniVersity of Technology Jan. 2 0 0 2
文章编号: 1000-8608(2002D 01-0032-04
多体系统中动力刚化项差时初应力补偿方法
齐 朝 晖 陈 礼 张 伟
大连理工大学 工程力学系 辽宁 大连
( 116024 D
摘要: 当航天器和机器人等机械系统中存在高速旋转的部件时 传统的多体系统建模方法
由于不能正确考虑动力刚化效应而给出了错误的结果. 严格依据连续介质力学的基本原理
给出了多体系统中动力刚化的力学机理 评述了现有的几种主要的动力刚化项补偿方法 在
综合现有方法的基础上提出了新的动力刚化项补偿方法 差时初应力补偿方法 该方法
.
的主要思想是利用系统部件在前一时刻的内部应力构造由于部件高速旋转产生的动力刚化
项 因而能够在保持弹性部件运动方程线性的情况下 以更小的代价模拟旋转部件的动力刚
化效应.
关键词 多体问题 动刚度 差时初应力法
: ;
中图分类号: 313. 7 文献标识码:
将多体系统中的某个部件作为弹性体的理 本文依据连续介质力学的基本原理 在综合
由之一是 该部件密度小并且在系统工作时处于 现有方法的基础上提出了动力刚化项的初应力补
:
高速旋转状态 此时 部件的弹性运动对系统的 偿方法 可以更小的代价实现动力刚化项的补偿
. .
动力学行为有不可忽略的影响 由于大部分实际
. 1 动力刚化的力学机理
的多体系统中部件的变形很小 以往的多体系统
建模理论一般采用线性有限元理论建立弹性部件 弹性体的变形是相对于它的参考构形定义
的力学模型 然而 文献 在利
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