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一种五自由度混联机器人运动学研究.pdf
第6 卷 第2 期 本溪冶金高等专科学校学报 Vol.6 No.2
2004 年5 月 JOURNAL OF BENXI COLLEGE OF METALLURGY May. 2004
文章编号 1008-3723 2004 02-0001-03
一种五自由度混联机器人运动学研究
赵 亮
本溪冶金高等专科学校 机械系 辽宁 本溪 117022
摘 要 对一种混联机器人进行了运动学分析 给出了运动学方程正 逆解及其雅可比矩阵 为类似机构进行动
态分析提供了基础
关键词 混联机器人 运动学方程 雅可比矩阵
中图分类号 TP24 文献标识码 A
0引言 平台能够始终保持相互平行运动 在两个平台之间加了一个
平行约束机构 这样 通过控制驱动杆的运动 便可完成运
机器人运动学是机器人设计和控制的基础 目前 无 动平台相对于固定平台的三个自由度的平动 在运动平台的
论是传统的串联机器人运动学 还是近年来众多学者研究热 下端 安装有绕垂直轴转动的驱动装置5和绕水平轴转动的
点的并联机器人运动学 [1] 驱动装置6
已有大量的文献报道 但对于由 在装置6的下端安装执行器 通过控制装置5
串联机构和并联机构相结合的混联机器人运动学的研究并 6的驱动电机的工作便可使执行器完成水平方向与垂直方
不多 对此 本文针对东北大学研制的一种五自由度混联机 向的转动 连同运动平台的三自由度的平动 执行器共可以
器人进行了运动学分析 建立了混联机构的运动学方程并求 完成五个自由度的运动
出了其雅可比矩阵 这些结果为进一步分析该机构的运动性 2 五自由度混联机器人运动学方程
能提供了依据 2 1 运动学方程正解
1五自由度混联机器人机构的运动原理 如图 1所示 在固定平台 1上建立参考坐标系
O XY Z 在驱动装置 6上建立终端坐标系
0 0 0 0
O XY Z 坐标系O XY Z O XY Z 为附体坐
3 3 3 3 1 1 1 1 2 2 2 2
标系 由此可分别求得相应的坐标变换矩阵为
1 0 0 x 0
1
0 0 1 0 y 0
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