一种室内清洁机器人返回路径规划算法.pdfVIP

第 12卷 第 1期 重庆科技学院学报 (自然科学版) 2010年2月 一 种室内清洁机器人返回路径规划算法 林 丹 (重庆大学，重庆 400030) 摘 要：目前实际应用中的室内清洁机器人大多设计成充电座与机器人本体分离的结构，针对室内清洁机器人在 电 量耗尽之前需要成功返 回充电座充 电的问题 ，提 出了以返 回固定充电座充 电为 目标的 自主返 回路径规划策略。仿真 结果显示 了该搜索策略的有效性。 关键词 ：清洁机器人 ；路径规划 ；栅格模型；A 算法 ；返 回充电 中图分类号 ：TP301 文献标识码 ：A 文章编号 ：1673—1980(2010)01—011O一04 常用的清洁机器人携带电池容量基本上只能维 一 种以返回固定充电座充电为 目标的路径反演 自主 持 1h左右．当机器人 电池能量不足时，机器人能够 返回路径规划算法。 在消耗最少 电量情况下 以较短路径 自主返