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基于ADAMS的中型喷浆机器人动力学仿真分析 岳庆超 1．青岛科技大学 山东青岛266042；2．青岛黄海学院山东青岛266427 【摘要】本文首先介绍了虚拟样机软件MSC．ADAMS设计的基本流程，其次介绍了建立虚拟样机模型的一般方法和步骤，然后通过与其他软件之间 的无缝接口建立了中型喷浆机器人的虚拟样机模型。根据建立的虚拟样机模型进行了动力学仿真分析，并得出了一系列重要部位运动参数的曲线图 以及实验数据。本文的工作为更好地了解中型喷浆机器人的动态性能奠定了基础。 【关键词】中型喷浆机器人ADAMS动力学仿真分析 中图分类号：TP242文献标识码：B文章编号：1009-4067(2014)09-89．01 一、引言 二、喷浆机器人小臂摆动运动分析与验证 ADAMS的设计流程，它包括以下JL+力-面： 对于喷浆机器人而言，其小臂摆动时保持水平摆动，它也是瞬间运 (一)创建(Build)模型 动，该运动是靠安装在两小臂之间的液压缸的伸缩实现的。液压缸与小 在创建机械系统模型时，首先要创建构成模型的物体(Part)，它们臂的铰接点同小臂与支座的铰接点的距离为L--0．73mm，液压缸活塞直径 有质量、转动惯量等物理特性。创建物体(Part)的方法有两种：一种是 为D=40mrn，则液压力产生作用在小臂与支座的铰接点的力矩为： 使用ADAMS／View中的零件创建形状简单的物体(Part)，另一种是使用 ，r ． r2 ADAMS／Exchange模块从其他CAD软件(如：Pro／E、UG等)输入形状 j。D 复杂的物体(Parto 在铰接点上，相当于负载，观看其力矩的变化曲线。在没有俯仰运动的 创建完物体(Part)后，需要使用ADAMS／View中的约束库创建两个 情况下，其运动函数设置为： 物体之间韵约束副(Constrain)，这些约束副确定物体之间的连接情况以 及物体之间是如何相对运动的。 按照E述运动函数，产生仿真结果。如图2所示 最后，通过施加力(Force)和力矩(Torque)，使模型按照设计要求 进行运动仿真。 (二)测试(Test)和验证(Validate)模型 创建完模型后，或者在创建模型的过程中，都可以对模型进行运动 仿真，通过测试整个模型或模型的一部分，以验证模型的正确性。 将机械系统的物理试验数据输入到ADAMS／View中，并且以曲线的 形式叠加在ADAMS／View的仿真曲线中，通过比较这些曲线，就可以验 4j 、 L…”1’” 。”’ !…‘—二— 证创建的模型的精确程度。 图2小臂摆动的铰接力矩与沿y方向位移变化曲线 (三)细化(Refine)模型和迭代(Iterate) 由图2右上图可以看出，力矩的变化为：AT=4．82E+6N．mm。 通过初步地仿真分析，确定了模型的基本运动后，就可以在模型中 由统计工具得到动力学分析结果：在上升阶段，俯仰液压缸在液压 增加更复杂的因素，以细