基于单目视觉的非结构化道路检测与跟踪.pdf

第32卷第3期 哈尔滨工程大学学报 VoI．32№．3 2011年3月 ofHarbin Mar．20ll Journal EngineeringUniversity doi：10．3969／j．issn．1006-7043．2011．03．012 基于单目视觉的非结构化道路检测与跟踪 王燕清1，陈德运1，石朝侠2 (1．哈尔滨理工大学计算执科学与技术学院，黑龙江哈尔滨150080；2。南京理工大学计算规科学与技术学院，江苏 南京210094) 摘要：针对智能车辆视觉导航中的车道保持问题，采用单目视觉技术检测非结构化道路上的车道线和道路边界，解决 不同路况下道路检测的鲁棒性与实时性问题．首先用一种自适应阈值分割Otsu方法把道路分为道路区域和非道路区 域；然后利用Otsu算法处理后的图像对Canny边缘进行滤渡，在消除复杂背景边缘的同时保留可能的弱的道路边界；最 后，用直线长度、平均梯度幅值、直线距离和直线角度四元组联合表示霍夫直线，采用蒙特卡罗方法对属于道路边界的霍 夫直线的后验置信度进行评价，根据最大权值提取出最优道路边界线．不同场景下的非结构化道路识别实验表明：该算 mg左右． 法能够有效克服道路缺损、光影、照度变化、水渍等不利因素的影响，平均处理时问为45 关键词：道路检测；蒙特卡罗方法；阈值分割；边缘检测；智能车辆 中图分类号：TP2A2．6文献标识码：A文章编号：1006-7043(20II)03-0334-06 Unstructuredroaddetectionand basedonmonocularvision tracking WANG Chaoxia2 Yanqin91，CHENDeyunl，SHI of Scienceand ofScienceand of (1．SchoolComputer Technology，HarbinUniversity Technology，Harbin Scienceand ofScienceand Computer Technology，NanjingUnivemity Technology，Nanjing210094，China) an vehiclefrom fromitslaneinvision-based methodbased Abstract：To preventintelligent departing navigation．a intothe onmonocularvisionwas todetectaroad was road proposed boundary．First，theoriginalimagesegmented andnon-road theOtsu threshold byusing Cannyedges regions adaptive segmentationalgorithm．Subsequently，the werefiltered80thatcertain inthe couldbeeliminatedandcertainwea