计算机控制课件 第四章-1.pdfVIP

第四章计算机控制系统模拟化设计 一、问题提出 如何进行计算机控制系统设计？ 1、在已经确定的对象特性基础上，根据预定的动 态品质要求，设计数字计算机的控制算法。 2 、设计计算机控制系统所需要的硬件和软件，实 现上述算法，完成整个系统的设计任务。 本章和下一章讨论第一项任务的理论和方法 二、设计思想 模拟化设计思想： 当系统采样频率足够高时，采样系统的特性接近 于连续变化的系统，此时，忽略采样开关和保持器， 将整个系统看成是连续变化的模拟系统，用s域的方法 设计校正装置D(s) ，再用s域到z域的离散化方法求离 散传递函数D(z) 。用z域分析法对系统动态特性进行最 终检验。离散后的D(z)对D(s)的逼真程度，取决于采 样频率和所选用的离散化方法。采样频率越高，无论 何种离散化方法，D(z)的精度和逼真度越高。 本章首先讨论在相同采样速率下，各种离散化方 法对系统的影响。 三、模拟化设计的定义 所谓模拟化设计方法，就是沿用连续控制系统 的设计方法，按系统的性能指标求得控制系统的 模拟调节器D(s) ，然后在选择采样频率大于等于10 倍的连续对象的截止频率条件下，再对D(s)离散化 而得出由计算机实现的数字调节规律D(