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机床数控系统伺服电机和控制技术发展动向 谭建成 (广州电器科学研究院，广东广州510300) 鑫确、伺服电机控制技术是机床数控系统的重要组成部分。为满足现代数控系统技术与市场发展需 求，机床数控系统(包括进给控制和主轴控Stj)中的伺服电机和控制系技术在现代电机控制理论、 电力电子技术、微处理器技术等相关技术发展促进下也有了很大突破，呈现姬苍三个主要发展动 向。， J 1当代机床数控伺服系统实现了交流化、数字化、智能化 在机床数控系统中，常用的伺服电机和控制系统有： 1)开环控制系统 开环控制系统采用步进电机作为驱动器件，无须位置和速度检攫I器件，也没有反馈电路，控 制电路简单，价格低廉。步进电机和普通电机的区别主要就在于它的脉冲控制，正是这个特点， 步进电机可以和现代的数字控制技术相结合。不过步进电机在控制的精度、速度变化范围、低速 性能方面都不如传统的闭环控制的直流伺服电动机。在精度不是需要特别高的场合就可以使用步 进电机，步进电机可以发挥其结构简单、可靠性高和成本低的特点。在某些场合，使用适当，甚 至可以和直流伺服电动机性能相婉美。 步进电机广泛应用在生产实践的各个领域。因为步进电机不需要A／D转换，能够盥接将数字 脉冲信号转化成为角位移，所以被认为是理想的数控机床的执行元件。早期的步进电机输出转矩 比较小，无法满足需要，在使用中和液压扭矩放大器一f露组成液压脉冲马达。随着步避电动机技 术的发展，功率步进电动机已经能够单独在系统上进行使用，成为了不可替代的执行元件。比如 步进电动机用作数控铣床进给伺服机构的驱动电动机，在这个应用中，步进电动机可以同时完成 两个工作，其一是传递转矩，其=是传递信息。另一个例子是：步迸电机作为数控蜗杆砂轮磨边 机同步系统的驱动电动机。 2)半闭环和全闭环位置控制系统 采用直流伺服电机或交流伺服电机作为驱动部件，可以采用装予电机内的脉冲编码器、无剧 旋转变压器或测速发电机作为位置，速度检测器_件来构成半闭环位景控制系统，也可以采用直接安 装在工作台的光栅或感应同步器作为位鬟检测器件，来构成高精度的全闭环位置控制系统。 70年代，美国GATI’YS公司发明了机床用直流力矩伺服电机，从此各国数控机床开始大量 采用直流电机驱动。开环系统逐渐由闭环系统取代。以直流伺服电机作为驱动器件的直流伺服系 统，控制电路比较简单，价格较低。其主要缺点是直流伺服电机内部具有机械换向装置，碳刷容 易磨损，维修工作量大，运行时易起火花，给电机的转速和功率的提高带来较大的困难。交流异 步电机虽然价格便宜、结构简单，但早期由于控制性能差。所以很长时间没有在数控系统上得到 应用。随着电力电子技术和现代电机控制理论的发展，1971年，德国西门子的Blaschke发明了 交流异步电动机的矢量控制法；1980年。德国人Le,onhard为首的研究小组在应用微处理器的矢 量控制的研究中取得进展，使矢量控制实用化。从70年代末，数控机床逐渐采用异步电机为主 轴驱动电机。 ．223． 如果把直流电机进行“里翻外”的处理，即把电枢绕组装在定子，转子为永磁部分，由转子轴 上的编码器测出磁极位置，这就构成了永磁无刷电机。这种交流伺服电机具有良好的伺服性能。 从80年代开始，逐渐应用在数控系统的进给驱动装最上。交流伺服系统采用交流伺服电机作为 驱动器件，可以和直流伺服电机一样构成高精度、高性能的半闭环或全闭环控制系统，由于交流 伺服电机内是无刷结构，几乎不需维修，体积相对较小，有利于转速和功率的提高。目前交流伺 服系统已在很大范围内取代了直流伺服系统。 在当代数控系统中，伺服技术取得的突破可以归结为：交流伺服取代直流伺服、数字控制取 代模拟控制、或者把它称为软件控制取代硬件控制。这两种突破的结果产生了交流数字驱动系统， 应用在数控机床的伺服进给和主轴装置上。由于电力电子技术及控制理论、微处理器等微电子技 术的快速发展，软件运算及处理能力的提高，采用高速微处理器和专用数字信号处理器(DSP． Digital SignalProcessor)的全数字化交流伺服系统出现后，使系统的计算速度大大提高，采样时 间大大减少。原来的硬件伺服控制变为软件伺服控制，一些现代控制理论中的先进算法得到实现， 进而