B样条非圆齿轮行星轮系水稻钵苗移栽机构的设计与优化.pdf

第 30 卷 第 15 期 农 业 工 程 学 报 Vol.30 No.15 10 2014 年 8 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Aug. 2014 B 样条非圆齿轮行星轮系水稻钵苗移栽机构的设计与优化 ※ 左彦军，曹 鹏，赵 匀 ，于晓旭，吕 程，张智超，张 昊 （1. 东北农业大学工程学院，哈尔滨 150030 ； 2. 黑龙江粮食产能提升协同创新中心，哈尔滨 150030 ） 摘 要：钵苗移栽可以提高产量，对中国粮食安全具有重要意义。在分析水稻钵苗移栽机构最新研究进展的基础 上，该文作者发明了基于三次非均匀有理 B 样条曲线的非圆齿轮行星轮系钵苗移栽机构。选取非圆齿轮节曲线上 的 13 个型值点来控制和表达非圆齿轮的节曲线形状，通过该移栽机构的运动学分析，在确定优化目标的基础上， 建立了夹秧片姿态和尖点轨迹的目标函数，将目标函数转化为优化数学模型。利用 MATLAB GU 平台，开发出该 移栽机构的计算机辅助分析与优化软件，通过人机对话调整型值点，优化夹秧片姿态和尖点轨迹，从而获得了一 组满足水稻钵苗移栽要求的结构参数。建立三维模型，并利用 Admas 进行虚拟样机仿真，验证了该移栽机构数学 模型的正确性。 关键词：农业机械；机构；移栽；水稻钵苗；行星轮系；非圆齿轮；B 样条 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2014.15.002 + + 中图分类号：S223.1 3. ；S223.1 1 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2014)-15-0010-08 左彦军，曹 鹏，赵 匀，等. B样条非圆齿轮行星轮系水稻钵苗移栽机构的设计与优化[J]. 农业工程学报，2014， 30(15)：10－17. Zuo Yanjun, Cao Peng, Zhao Yun, et al. Design and optimization of transplanting mechanism with B-spline non-circular planet gear train for rice pot seedling[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2014, 30(15): 10 －17. (in Chinese with English abstract) 苗提早 5～7 d 分蘖，有效分蘖增加 20% ，平均增产 0 引 言 [6-9] 10%～20% 。 水稻是中国主要粮食作物，在粮食安全中占有 日本的水稻移栽技术与装备在国际上一直处 极其重要的地位。目前，全国耕地不断减少，人口 于领先地位，取秧主要采用多杆顶出或取出式机 规模不断扩大，提高水稻生产能力，特别是提高单 构，虽然应用了单片机、机械手、气缸、电磁阀， 产，对保障粮食安全供应至关重要。目前，中国农 但只能完成取秧动作，处于杆机构的初级阶段，再 业综合机械化水平还很低（约为 48% ），其中以水 加上输送和栽植装置 2 部分，采用 3 套装置分别完