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第8章 模拟量控制
PID控制器的数字化 PID控制器的数字化 模拟量PID控制器的输出表达式： 增量式PID算法 当执行机构为步进电机、伺服电动机时采用增量式PID算法 PID指令的数据堆栈 [S3]+1各位的定义 表 [S3]+1各位的定义 输出值上下限设定 PID指令程序举例 LD M8002 MOVP K500 D500 //TS=500ms MOVP H0000 D501 //正动作，未使用报警功能 MOVP K50 D502 //输入滤波器常数?=50% MOVP K75 D503 //KP=75% MOVP K4000 D504 //TI=4000ms MOVP K50 D505 //KD=50% MOVP K1000 D506 //TD=1000ms MOVP K1000 D200 //设定值=1000 LD M1 TO K2 K1 K4 K4 //设置通道1~4的平均值滤波周期数 FROM K2 K5 D201 K1 //模拟量输入平均值PVN送D201 LD M4 PID D200 D201 D500 D525 //起动PID运算，D525为输出值 PID控制器的参数整定方法 阶跃反应法：是对控制系统增加0～100%※1的阶跃状输出，有输入变化判断动作特性(最大倾斜R、无用时间L来求PID的3个常数的方法) 自动调谐法 自动调谐法应用举例 自动调谐：设定内容 自动调谐法：电热器的动作 自动调谐程序(1) 自动调谐程序(2) 自动调谐程序(3) 自动调谐+PID控制程序(1) 自动调谐+PID控制程序(2) 自动调谐+PID控制程序(3) 自动调谐方法： ◆传送自动调谐用的输出值到D中，（取输出最大值的50%～100%） ◆设定自动调谐不能设定的参数（采样时间、输入滤波、微分增益以及目标值等） ●系统构成 * 第8章PLC在模拟量控制中的作用 积分数字化： 微分数字化： 积分系数 微分系数 报警标志,bit 0=1:过程变量超出上限 ； bit2=1:输出变化量溢出 [S3]+24 [S3]+1的第2位为1时，输出值最大负的变化量报警设置 [S3]+23 [S3]+1的第2位为1时，输出值最大正的变化量报警设置 [S3]+1的第5位为1时，输出量上限限幅设定值 [S3]+22 [S3]+1的第1位为1时，过程变量的下限报警设置 [S3]+21 [S3]+1的第1位为1时，过程变量的上限报警设置 [S3]+20 PID运算的内部处理 [S3]+7~ [S3]+9 微分时间TD ，等于0时无微分作用 [S3]+6 积分增益KD [S3]+5 积分时间TI，等于0时无积分作用 [S3]+4 比例增益KP [S3]+3 输入滤波常数? [S3]+2 动作方向（ACT）与报警控制，第2位和第5位不能同时为1 [S3]+1 采样周期T [S3] 功能描述 变量 输出值上下限设有效 输出值上下限设定无效 5 预调整有效 预调整不动作 4 输出量变化报警有效 输出量变化报警无效 2 过程量变化报警有效 过程量变化报警无效 1 反动作 正动作 0 该位为1 该位为0 位 * 第8章PLC在模拟量控制中的作用
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