工业机器人第一章名词概念.pptVIP

工业机器人理论及应用 ? 文章资源：工业机器人 参考书目 1、熊有伦.机器人技术基础.华中科技大 学出版社 2、吴瑞祥.机器人技术及应用.北京航空 航天大学出版社 3、蔡自兴.机器人学.清华大学出版社 4、孙富春等译.机器人学导论.电子工业 出版社 1 绪论 1.1 工业机器人的发展历史 1.1.1 古代人类幻想的机器人 1）中国古代的指南车 2)北京故宫博物院的钟表机器人 3）1893年加拿大的乔治·摩尔设计制造了 名为“安德罗丁”的机器人 图1-1“安德罗丁”机器人 1—排气口 2—水箱 3—蒸气锅炉 4—汽油输送管 5—蒸气驱动齿轮 6—连接杆 7—腿部 1.1.2 机器人名称的由来 1920年，捷克剧作家Karel.Capekz在剧本“罗莎姆的万能机器人”中描写了一个以“Robota”命名的类人的木偶，他机智、幽默、调皮、捣蛋。这一形象受到人们的欢迎； 1922年，Robot一词在英语中出现； 工业机器人称为“Industrial Robot”。 1.1.3现代工业机器人发展史 1）当代工业机器人起源于数控机床和遥控 操作器。遥控操作器是一种允许操作人 员在一定距离外完成某一任务的装置。 它是二次世界大战期间，为处理放射性 材料而研制的。它具有关节式结构。 1949年，美国空军资助MIT研制了数控铣床，1953年研制成功。数控机床上最早应用了伺服技术。 2）1954年，美国的George.C.Devol申请专利“程序控制物料传送装置”； 3）1959年，Devol与CCC公司合作研制成功数字程序控制自动化装置的原型机； 4）1960年，《美国金属市场》报在报道中首次使用“Industrial Robot” 5）1962年，美国Unimation公司研制成功实用的Unimate（万能伙伴）；美国机械铸造公司（AMF）制造Versatran （多用途搬运）。 1.2 工业机器人的定义 1）Capek的定义：有劳动能力，没有思考能力，外形象人的东西； 2）美国机器人协会的定义：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机（Manipulator）； 3）ISO的定义：机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务； 4）我国的定义：机器人是一种能自动定位控制的、可重复编程的、多自由度的操作机，能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业。 1.3 工业机器人的组成 一般说来，工业机器人的组成可分为三部分： 机械系统 控制系统 驱动系统 工业机器人的机械系统又称为操作机或操作器（Manipulator），它主要模仿人的上肢的结构和 功能。图中 1－基座 2－腰部 3－臂部 4－腕部 另外，在手腕法兰处安装相当于人手的末端执行器。习惯上，机器人系统不包括末端执行器。 1.4 工业机器人的分类 目前还没有统一的工业机器人分类标准。根据不同的要求可进行不同的分类： 1）按驱动方式分类（即驱动装置的动力源）： ◆液动式 ◆气动式 ◆电动式 ◆液－气混合式 ◆电－气混合式 ◆电－液混合式 2）按用途分类： ◆搬运机器人 ◆喷涂机器人 ◆焊接机器人 ◆装配机器人 ◆机械加工机器人 ◆其他用途机器人 (如航天、探海、排险等) 3）按位置机构形式分类： ◆直角坐标机器人 ◆圆柱坐标机器人 ◆球坐标机器人 ◆关节坐标机器人 直角坐标机器人 圆柱坐标机器人 球坐标机器人 关节坐标机器人 4)按自由度分类 机器人的自由度一般是指确定机器人手 部位姿所需的独立运动参数的数目。 根据自由度可将机器人分为： ◆三自由度机器人 ◆四自由度机器人 ◆五自由度机器人 ◆六自由度机器人 ◆冗余自由度机器人 5）其他分类方法： ◆串联机器人和并联机器人 ◆大型机器人、中型机器人、小型机器人 ◆固定式机器人和移动式机器人 1.5 工业机器人的基本参数特性 1.5.1 工作空间（work space) 工业机器人的工作空间是指手腕 与手部接口处所能到达空间的位置