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第6章 控制系统的误差分析和计算 计算稳态误差 * 低阶系统 三阶系统特征式为 ，劳斯表为 故三阶系统稳定的充要条件是 6.3 干扰引起的稳态误差 例：某系统如图所示，当 同时作用时，ess值为多少？ 解： 求系统稳态误差应首先判断系统稳定性。根据劳斯判据该系统稳定。 因此，闭环系统稳定。 6.3 干扰引起的稳态误差 2011.10 1.1 前言 2009.02 1.2 控制论起源 2009.02 1.3 控制论的基本概念和方法 2009.02 1.4 工程控制论 2009.02 1.1 前言 2009.02 1.1 前言 2009.02 1.1 前言 2009.02 1.1 前言 2009.02 1.1 前言 2009.02 1.1 前言 2009.02 1.1 前言 2009.02 1.1 前言 2009.02 1.1 前言 2009.02 1.1 前言 2009.02 1.1 前言 2009.02 最大超调量和上升时间是相互矛盾的 * * 三围 * 第一章 控制论的创始人是 维纳 控制论的奠基性著作是： 《控制论（ 或关于在动物和机器中控制和通讯的科学）》 控制系统的工作原理 检测偏差、纠正偏差 偏差是通过反馈建立起来的 画方块图 开环系统 闭环系统 第二章 控制系统的动态数学模型 控制系统的数学模型主要有 微分方程、传递函数、方块图和频率特性 拉氏变换可以将微分方程化为代数方程求解。 传递函数概念仅适用于单输入和单输出的线性定常系统。 * 第二章 控制系统的动态数学模型 系统闭环传递函数的极点就是系统的特征根 * 一阶系统的数学模型 一阶系统的时域响应 闭环极点(特征根)：-1/T 单位阶跃响应 一阶系统的时域响应 (t?0) 性质： 1）T?: 暂态分量?,瞬态响应时间?,极点距离虚轴 ? 2）T?: 暂态分量?,瞬态响应时间?, 极点距离虚轴 ? 峰值时间 阻尼振荡频率的周期的一半 与闭环极点的虚部数值成反比 二阶欠阻尼系统动态性能指标计算公式 最大超调量 仅与阻尼比ζ有关； ζ越大，Mp 越小，系统的平稳性越好； ζ = 0.4～0.8， Mp =25.4%～1.5%。 二阶欠阻尼系统动态性能指标计算公式 第3章 时域瞬态响应分析 计算题 参考 p106页 例题1 求出系统的静态误差系数kp，静态速度误差系数kv，静态加速度误差系统ka * 第4章 控制系统的频率特性 频率特性概念 在正弦信号作用下，系统输入量的频率由0变化到∞ 时，稳态输出量与输入量的振幅和相位差的变化规律。 可分为幅频特性和相频特性。 * 幅频特性 相频特性 实频特性 虚频特性 频率特性求取的三种方法 1）已知系统的系统方程，输入正弦函数求其稳态解，取输出稳态分量和输入正弦的复数比； 2）根椐传递函数来求取(令s = j? )； 3）通过实验测得。 频率特性也是数学模型的一种表达形式 求 的幅频特性和相频特性 解： 第4章 控制系统的频率特性 系统开环传递函数在S右半平面上既无极点、又无零点的系统，称为最小相位系统；否则，为非最小相位系统。 * Nyquist图与Bode图的对应关系 原点为圆心的单位圆?? 0 分贝线。 单位圆以外 ?? L(ω)0的部分； 单位圆内部 ?? L(ω)0的部分。 负实轴??－180°线。 第5章 控制系统的稳定性分析 当相位裕量γ0，幅值裕量Kg1时，系统稳定。 * 正增益裕量 正相位裕量 正相位裕量 增益裕量 2011.10 1.1 前言 2009.02 1.2 控制论起源 2009.02 1.3 控制论的基本概念和方法 2009.02 1.4 工程控制论 2009.02 1.1 前言 2009.02 1.1 前言 2009.02 1.1 前言 2009.02 1.1 前言 2009.02 1.1 前言 2009.02 1.1 前言 2009.02 1.1 前言 2009.02 1.1 前言 2009.02 1.1 前言 2009.02 1.1 前言 2009.02 1.1 前言 2009.02 最大超调量和上升时间是相互矛盾的 * * 三围