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第1章 自控系统基本概念
绪论 一、轮机自动化发展简史: (1)50年代末以前:单项自动化。 (2)50年代末至60年代初:出现机舱集中监控 与主机遥控。 (3)60年代中期:发展“无人机舱”。 (4)60年代末期:出现了用电子计算机实现自 动化的所谓超自动化船舶。集中控制和分 散控制。 (5)70年代末期:出现了采用多台微型计算机 组成的集中—分散式控制系统。 (6)80年代之后:发展轮机高级监控技术。 广泛采用集中—分散式控制系统,下位机已采用单片机或可编程控制器。 (7)“末来船舶”:一方面用计算机实现船舶动力装置的最佳控制、自适应控制;另一方面用计算机对机舱进行全面技术的管理。 我国从50年代开始研制,直到70年代才取得成绩。 “鲁班”、“张衡” “海皇·碧玉” “奥斯科·倍龙娜” 二、轮机自动化的主要内容: (1)参数的自动控制 (2)自动操纵 (3)远距离操纵 (4)集中监测与报警 (5)安全保护和自动灭火 三、本课程主要内容: (1)反馈控制系统(2)辅助设备自控 (3)主机遥控(4)监视与报警系统 第一篇 参数的自动控制 第一章 自动控制的基本概念 第二章 控制系统的传递函数 第三章 控制对象的特性 第四章 调节器的调节规律 第五章 控制系统的分析 第六章 船用自动化仪表 第七章 参数的自动控制系统 §1 自动控制系统的基本概念 §1—1自动控制系统: 一、锅炉水位的自动控制: 〈1〉控制水位的重要性 〈2〉水位控制原理 〈3〉常用术语: 被控对象 被控量 扰动:即干扰。影响被控量偏离 给定值的因素为干扰。 二、自动控制系统的基本组成: 〈1〉测量单元 〈2〉比较单元 〈3〉调节器 〈4〉执行器 〈5〉被控对象 常用术语:给定值、测量值、反馈通道、 前向通道、正偏差、负偏差、 正反馈、负反馈、开环系统、 闭环系统。 三、自动控制系统的方框图 四、自动控制系统的分类: 〈1〉按被控参数的名称分类: ——温度、压力、水位等自动控制系统。 〈2〉按仪表的能源分类: ——电、气、液动式自动控制系统。 〈3〉按被控参数给定值的特点分类: 定值控制系统 程序控制系统 随动控制系统 〈4〉根据系统元件特性是否线性: 可分为线性系统和非线性系统。 §1—2自动控制系统的过渡过程: 一、稳定状态(静态):被控参数不随 时间而变化的平衡状态。 二、过渡过程(动态过程):被控参数 随时间而变化的不平衡状态。 扰动作用 调节作用 稳态 动态过程 稳定(平衡) 平衡破坏 (排除扰动) 1、改变外部扰动系统的动态过程: 2、改变给定值系统的动态过程: 三、自动控制系统的品质指标: 1、最大偏差:是指过渡过程中,被控参数偏离给定值的最大值。在衰减振荡过程中,最大偏差就是第一个波的峰值,以emax表示。 2、衰减率:设A、B为衰减振荡过程中同相第一、第二两个波峰的幅度。Ф=(A-B)/A Ф=0 等幅振荡 Ф=1 非周期衰减过程 Ф0 发散振荡 Ф0 衰减振荡 一般希望Ф=0.75(即衰减比4∶1) 3、静态偏差(稳态误差):过渡过程结束 后被控参数所达到的新稳态值与给定值 之间的偏差。用ε表示。 4、过渡过程时间:从干扰作用发生起,直 到被控参数进入新稳态值的±2%或±5% 的范围内,且不再越出时所经历的时间。 用ts表示。 5、振荡次数:过渡过程中被控参数振荡的 次数。 稳定性(由衰减率来恒量) 主要品质指标 准确性(静态偏差来恒量) 快速性(过渡过程时间恒 量) 思考题: (1)为什么说一般自动控制系统是被控参数负反馈的闭环系统。试列举日常生活中的例子,并说明它们的工作原理。 (2)什么叫衰减率?它的大小说明什么? (3)自动控制系统的过渡过程有哪几种基本形式?恒量自动控制系统的品 质指
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