第2章 齐次变换.pptVIP

2.1 引言 (Introduction) 机器人操作涉及到各物体之间的关系和各物体与机械手之间的关系。这一章将给出描述这些关系必须的表达方法。类似这种表示方法在计算机图形学中已经解决。在计算机图形学和计算机视觉中，物体之间的关系是用齐次坐标变换来描述的。在本课程我们将采用齐次坐标变换来描述机械手各关节坐标之间、各物体之间以及各物体与机械手之间的关系。 本章首先介绍向量和平面的表示方法，然后引出向量和平面的坐标变换，这些变换基本上是由平移和旋转组成，因此可以用坐标系来描述各种物体和机械手的空间位置和姿态。稍后还要介绍逆变换，逆变换是运动学求解的基础。 2.2 点向量和平面的描述（Notation of point vectors and planes） 2.2.1 点向量（Point vectors） 点向量描述空间的一个点在某个坐标系的空间位置。同一个点在不同坐标系的描述及位置向量的值也不同。如图2.1中，点p在E坐标系上表示为 Ev，在H坐标系上表示为 Hu，且v ≠ u。一个点向量可表示为 v = ai + bj + ck 通常用一个（n + 1）维列矩阵表示，即除 x、y、z 三个方向上的分量外，再加一个比例因子 w ，即 v = [ x y z w ]T 其中 a = x/w, b = y/w, c = z/w。 已知两个向量 a = ax i + ay j + az k b = bx i + by j + bz k （2.1） 向量的点积是标量。用“ · ”来定义向量点积，即 a · b = ax bx + ay by + az bz （2.2 ） 向量的叉积是一个垂直于由叉积的两个向量构成的平面的向量。用“×”表示叉积，即 a × b = ( ay bz ˉ az by ) i + ( az bx ˉ ax bz ) j + ( ax by ˉ ay by ) k （ 2.3） 可用行列式表示为 i j k a × b = ax ay az （2.4） bx by bz 2.2.2 平面（Planes） 平面可用一个行矩阵表示，即 p = [ a b c d ] （2.5） 它表示了平面p的法线方向，且距坐标原点的 距离为－d / m，其中 m = （2.6） 如图2.2所示，如果将 x－y 平面沿z 轴正 方向平移一个单位距离，构成平面 p，则 p = [ 0 0 1 -1] 即 a = 0, b = 0, c = 1, d = -1, m = = 1 平面p上任一点v为 v = [ x y 1 1 ]T，它与平面p的点乘为零，即 p ? v = 0 平面p上方任一点v，如 v = [ 0 0 2 1 ]T，它与平面p的点乘为一个正数，即 p ? v = 1 平面p下方任一点v，如 v = [ 0 0 0 1