第5章 李雅普诺夫稳定性分析.pptVIP

第五章 李雅普诺夫稳定性分析 5.1 李雅普诺夫意义下的稳定性 5. 3 李雅普诺夫第二法(直接法) 2. 定理9-11 (定常系统大范围渐近稳定判别定理1) 3. 定理9-12 (定常系统大范围渐近稳定判别定理2) 例5-4设系统状态方程为 5. 4 线性定常系统的李雅普诺夫稳定性分析(※) 定理9-14 ※ 线性定常系统 例9-41 （※） 设线性定常连续系统状态方程为 例5-6设系统为 例5-6（P509 例9-42）设系统为 作为可能的李雅普诺夫函数。现在只需保证 是负定的，则根据定常系统大范围渐近稳定判别定理1，可断定系统是大范围渐近稳定的。 设线性定常系统为 A为非奇异矩阵。故状态空间的原点是系统的唯一平衡状态。通常可选取正定二次型函数 一、线性定常连续系统渐近稳定的判据 欲使 是负定函数，即要求矩阵Q是任意正 定矩阵。 根据定常系统大范围渐近稳定判别定理1，只要给定一个正定矩阵Q，李雅普诺夫矩阵代数方程： 有正定解P，系统就是大范围渐近稳定的。 推导V(x)对时间导数满足要求的条件： 令： 李亚普诺夫矩 阵代数方程 的原点平衡状态 为渐近稳定的充分必要条件是，对于任意给定的一个正定对称矩阵Q，李雅普诺夫矩阵方程 有唯一正定对称矩阵解P。 注意：使用中常选取Q阵为单位阵或对角阵。 解：令李雅普诺夫方程为 试用李雅普诺夫方程判断系统的稳定性。 则有： 得到3个线性方程： 由于 ，故P负定，则系统不是渐近稳定的。 得到： 解得特征值为： 有一个特征值具有正实部，故系统不稳定。 为了对比，下面用李亚普诺夫间接法判断： A是非奇异矩阵，故xe=0是系统的唯一平衡状态，且 根据系统大范围渐近稳定判别定理2可以推知，若系统任意的状态轨迹在非零状态不存在 恒为零时，Q阵可选择为正半定的，即允许Q取单位阵时主对角线上部分元素为零，而解得的P阵仍应正定。 试用李雅普诺夫方程确定系统渐近稳定的k值。 解：根据图中定义的状态变量，得到状态方程 x1 x2 x3 u - 因detA=-k≠0，A非奇异，故原点是系统的唯一平衡状态。 - 假定Q取为正半定矩阵 则 为负半定。 令 ，有 表明惟有原点使 ，故可以采用正半定Q来简化稳定性分析。 令李雅普诺夫方程： 得到以下6个线性方程： P为正定矩阵的充要条件是： 解得： 解得 0 k 6，系统渐近稳定。 据劳斯判据，确定保证系统渐近稳定的k值范围： 为了比较，用间接法判断： 故0 k 6时，所有特征值均具有负实部，系统稳定。 是系统的唯一平衡状态，且 定理（补充） 对于所选择的正半定矩阵Q，在{A,Q}完全可观测的条件下，即 系统为渐近稳定的充分必要条件是，李雅普诺夫方程有唯一正定解P。 试用李雅普诺夫方程确定系统渐近稳定的k值。 解：根据图中定义的状态变量，得到状态方程 x1 x2 x3 u - 因detA=-k≠0，A非奇异，故原点是系统的唯一平衡状态。 假定Q取为正半定矩阵 则 为负半定。 令 ，有 表明惟有原点使 ，故可以采用正半定的Q来简化稳定性分析。 检查{A,Q}的可观性： , {A,Q}完全可观测 故该正半定的Q可以采用。 * 第5章 李雅普诺夫稳定性分析 稳定的现象 稳定的摆 不稳定的摆 在研究运动的内部稳定性时，为体现出系统自身结构的特点，常限于研究没有外部输入作用时的系统。也就是说内部稳定性表现为系统的零输入响应，即在输入恒为零时，系统的状态演变的趋势。 李雅普诺夫稳定性理论是确定系统稳定性的更一般性理论，不仅适用于线性定常系统，而且适用于非线性、时变系统。 李雅普诺夫第一法（间接法）：利用线性系统微分方程的解来判断系统稳定性。由于间接法需要解系统微分方程，并非易事，所以间接法的应用受到了很大的限制。 李雅普诺夫第二法（直接法）：先利用经验和技巧来构造李亚普诺夫函数，再利用李雅普诺夫函数来判断系统稳定性。直接法不需解系统微分方程，给判断系统稳定性带