08b控制仪表及系统概论 《过程控制系统及仪表》课件.ppt

第二章 过程控制对象的动态特性 第二节 有自平衡能力的对象的动态特性 （一）、放大系数K (四)、容量C n， B1 ，TP，TC，Tr，Td ——动态参数，反应动态特性。 C——静态品质参数，反应静态特性。 n， B1 ， TC， C是四个常用的评价控制系统品质好坏的品质指标。 本章重点： 1.控制对象的动态特性： 多输入单输出；多输入多输出。 有自平衡能力的对象；无自平衡能力的对象 2.有自平衡能力对象的动态特性 1）单容对象 （1）放大系数——放大系数的线性处理 （2）时间常数——3-4T是评价响应时间长短的标准 （3）阻力 （4）容量 2）纯滞后：纯滞后对自动控制极为不利，应尽量减小或消除。 3）多容对象 3.无自平衡能力的对象 第一节 概述 被控对象（或过程）：生产设备中进行的那些与温度、流量、压力、液位等相关的工艺过程。 对象（或过程）特性：以上过程的变化规律。 对象（或过程）特性的研究方法：找出对象的输入、输出量，在输入量上加扰动(阶跃扰动），输出发生相应的变化，把这种变化在时域或频域用微分方程或传递函数进行描述。 这种描述称为对象（或过程）的动态特性。 对象（过程）一般都具有非线性、分布参数，一般用线性化、集总参数的方法处理。这样多输入多输出对象可以利用叠加原理处理。 一、多输入单输出对象 见图2-1。 控制通道：控制信号 x 与被控量 y 之间的联系。 干扰通道：扰动信号 d1，d2，d3……dn 与被控量 y 之间的联系。 控制作用：持续，反复作用，影响过渡过程的稳定性。 扰动作用：短暂，随机的，只影响被控量的幅值。 我们主要研究控制通道的动态特性。 二、多输入多输出对象 见图2-2。 一般采用解耦控制。 一般采用对象的阶跃响应来表示其特性。见图2-3。 有自平衡能力的对象，图2-3a。 无自平衡能力的对象，图2-3b。 本书只讨论单输入单输出对象。 见图2-4。 自平衡能力 自平衡能力：凡受到干扰后，不依靠外加控制作用就能重新达到平衡状态 的对象，是具有自平衡能力的对象。否则，是无自平衡能力的对象。 一、无纯滞后单容对象的动态特性 见图2-4。 自平衡能力是一种自然形式的负反馈 K非线性 自平衡能力 3-4T时认为达到新的稳态，故常用3-4T来评价响应时间的大小。 负载阀开大，K小 负载阀关小，K大 R小 R大 负载阀开大，K小 负载阀关小，K大 R小 R大