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天津天狮学院 《自动控制理论实训》报告 题目： 直流电机PI控制稳态误差分析 专业： 自动化 班级： 10级自动化1班 姓名： 总成绩： 天津天狮学院信息与自动化学院 2013年 1 月 设计要求 （1）建立直流电机的数学模型（微分方程、方框图） （2）设计PI控制器（确定Kp、Ki） （3）分析系统的稳态误差（单位阶跃输入/斜坡输入） （4）分析系统的稳态误差（单位阶跃扰动/斜坡扰动） （5）用MATLAB/SIMULINK验证分析结果 （6）按要求完成报告 目 录 前 言 2 一、直流电机的数学模型（等效电路） 3 二、设计PI控制器 7 三、分析系统稳态误差 10 四、用MATLAB/SIMULINK软件仿真 11 五、总结 17 六、参考文献 17 前 言 直流电动机具有良好的运行和控制特性，长期以来，直流调速一直在自动调速系统中占据垄断地位。在许多工业部门，如轧钢、矿山采掘、纺织、造纸等需要高性能调速的场合得到广泛的应用。从控制技术的角度来看，又是近年发展迅速的交流调速系统的基础。目前．直流调速系统仍然是自动调速系统的主要形式。特别是基于数据采集和计算机控制的直流调速系统得到了越来越广泛的应用，在这种系统中，各种各样的控制算法直接影响到控制系统的性能。 MATLAB软件由于其强大的功能，早已被广泛运用于控制系统的计算、分析和设计当中，成为一种必需的工具。使用MATLAB软件对各种直流调速系统进行仿真分析和设计，可以大大缩短控制系统算法的设计开发周期。直流调速系统仿真研究的内容包括系统建模、性能分析、算法设计和优化参数等几个方面。我们可以通过仿真实现各种算法的控制器设计，如采用PID调节器控制的直流调速系统设计，将积分校正网络算法应用于直流电机控制器的设计，例如应用于直流电机自动跟踪系统中的自校正积分分离PID控制算法设计等等。利用仿真还可以优化系统参数，如晶闸管直流电动机调速系统，通过仿真确定平波电抗器的最佳值，以获得最好的电机电流响应特性。就直流调速系统的MATLAB建模方式而言，主要有三种类型，即基于系统传递函数建模、面向电气原理图结构建模和编制MATLAB语言源程序建模。其中前两种是在MATLAB／SIMULINK集成环境下建模。这几种方式各有特点，研究者大多使用基于系统传递函数的建模方式，这种方式建模依据系统各部分的传递函数直接建模，运行仿真的时间一般很短，往往在一两秒之间即出结果，非常便捷。 综上所述，由于MATLAB软件能够很好地对直流调速系统进行仿真，因此在本课题中，我们将利用MATLAB特别是MATLAB／SIMULINK工具箱，构建直流调速系统的仿真模型，对其仿真实现、性能分析和算法设计等方面继续作深入而全面的研究。在研究方法上，考虑到上述提到的几种仿真方式的特点，进行多种方式的对调速系统的仿真研究，是会使我们的研究工作富有灵活性从而为我们带来便利的。 一、直流电机的数学模型（等效电路） 1.1直流电机的基本工作原理 图1直流电机的基本工作原理图 如图1（a）所示，直流电流从电刷 A 流入，经过线圈abcd，从电刷 B 流出，根据电磁力定律，载流导体ab和cd收到电磁力的作用，其方向可由左手定则判定，两段导体受到的力形成了一个转矩，使得转子逆时针转动。如果转子转到如图1（b）所示的位置，电刷 A 和换向片2接触，电刷 B 和换向片1接触，直流电流从电刷 A 流入，在线圈中的流动方向是dcba，从电刷 B 流出。此时载流导体ab和cd受到电磁力的作用方向同样可由左手定则判定，它们产生的转矩仍然使得转子逆时针转动。这就是直流电动机的工作原理。外加的电源是直流的，但由于电刷和换向片的作用，在线圈中流过的电流是交流的，其产生的转矩的方向却是不变的。 ? 实用中的直流电动机转子上的绕组也不是由一个线圈构成，同样是由多个线圈连接而成，以减少电动机电磁转矩的波动，绕组形式同发电机。 1.2直流电机的调速原理 众所周知，直流电机转速n的表达式为: （1） 式中:U-电枢端电压 I-电枢电流 R-电枢电路总电阻 Φ-每极磁通量 K-与电机结构有关的常数 由上式可知，直流电机转速n的控制方法有三种: 调节电枢电压U。改变电枢电压从而改变转速，属恒转矩调速方法，动态响应快，适用于要求大范围无级平滑调速的系统; 改变电机主磁通中只能减弱磁通，使电动机从额定转速向上变速，属恒功率调速方法，动态响应较慢，虽能无级平滑调速，但调速范围小; 改变电枢电路电阻R在电动机电