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复习 步进电机 步进电机的特点、种类 步进电机的工作原理 步进电机的特性 步进电机的驱动电源 环形分配器 功率放大电路 细分驱动 步进电机的微机控制 步进电机的选择计算 本次课的内容 直流伺服电机及其驱动 直流伺服电机的特性及选用 直流伺服电机的驱动 脉宽调制直流调速驱动系统的原理 交流伺服电机及其驱动 交流伺服电机的原理 交流伺服电机的矢量控制 三、直流(DC)伺服电机与驱动 1．直流伺服电机的特性及选用 直流伺服电机具有较高的响应速度、精度和频率，优良的控制特性等优点。但由于使用电刷和整流子，故寿命较低。 六十年代研制出了小惯量直流伺服电机 。 直流印刷电枢电机： 七十年代大惯量宽调速直流伺服电机研制成功。 直流伺服电机的结构 直流伺服电动机的结构与一般的电机结构相似，也是由定子、转子和电刷等部分组成，在定子上有励磁绕组和补偿绕组，转子绕组通过电刷供电。由于转子磁场和定子磁场始终正交，因而产生转矩使转子转动。 直流伺服电机的结构 宽调速直流伺服电机的结构 结构特点是激磁便于调整，易于安排补偿绕组和换向极，电机的换向性能得到改善，成本低，可以在较宽的速度范围内得到恒转矩特性。 定子 转子 电刷 测速发电机 编码器 航空插座 无制 动器 的宽 调速 直流 电机 宽调速直流伺服电机的结构 转子 定子 制动器 电刷 特点 优点： 1、调速范围宽、低速运行平稳； 2、负载特性硬、过载能力强，在一定的速度范围内可以做到恒力矩输出，反应速度快，动态响应特性好。 缺点： 体积大，电刷易磨损，寿命受到限制 宽调速直流伺服电机的选择 应根据负载条件来选择。 ①在整个调速范围内，其负载转矩应在电机连续额定转矩范围以内； ②工作负载与过载时间应在规定的范围以内； ③应使加速度与选取的时间常数一致。 负载转矩 负载惯量 注意： 惯性负载值对电机灵敏度和快速移动时间有很大影响。对于大的惯性负载，当指令速度变化时，电机达到指令速度的时间需要长些。如果负载惯量达到转子惯量的三倍，灵敏度要受到影响，当负载惯量比转子惯量大三倍，响应时间降低很多，而当惯量大大超过时，伺服放大器不能在正常条件范围内调整，必须避免使用这种惯性负载。 2．直流伺服电机与驱动 可控硅直流(SCR)驱动方式：主要通过调节触发装置控制可控硅的开放角(控制电压之大小)来移动触发脉冲的相位，从而改变整流电压的大小，使直流电机电枢电压的变化比较平滑，从而调速平滑。 脉宽调制(PWM)直流调速驱动方式： 输入U 脉冲方波，通过改变脉冲宽度 Ua ，使直流电机平滑调速 。 一个周期内电压的平均值为： 电机实现双向调速工作原理 由四个大功率三极管Tl～T4组成。在T1和T3的基极上加正脉冲的同时，在T2和T4的基极上加负脉冲，这时T1和T3导通，T2和T4截止，电流沿+90V→C→T1→d→M→b→T3→a→0V的路径流通。设此时电机的转向为正向。 如果在三极管T1和T3的基极上加负脉冲，在T2和T4的基极上加正脉冲，则T2和T4导通，T1和T3截止，电流沿+90V→c→T2→b→M→d→T4→a→0V的路径流通，电流的方向与前一情况相反，电机反向旋转。显然，如果改变加到T1和T3、T2和T4这两组管子基极上控制脉冲的正负和导通率μ，就可以改变电机的转向和转速。 四、交流(AC)伺服电机与驱动 交流伺服电动机种类 1、同步型（SM）：采用永磁结构的同步电动机，又称无刷直流伺服电动机。 特点：无接触换向部件 需要磁极位置检测器（如编码器） 具有直流伺服电动机的全部优点。 2、感应型（IM）：笼型感应电动机 特点：对定子电流的激励分量和转矩分量分别控制 具有直流伺服电动机的全部优点。 交流伺服电动机的结构 主要可分为两部分，即定子部分和转子部分。在定子铁芯中也安放着空间互成90度电角度的两相绕组。其中一组为激磁绕组，另一组为控制绕组，交流伺服电动机是一种两相的交流电动机。 交流伺服电动机使用时，激磁绕组两端施加恒定的激磁电压Uf，控制绕组两端施加控制电压Uk。当定子绕组加上电压后，伺服电动机很快就会转动起来。 通入励磁绕组及控制绕组的电流在电机内产生一个旋转磁场，旋转磁场的转向决定了电机的转向，当任意一个绕组上所加的电压反相时，旋转磁场的方向就发生改变，电机的方向也发生改变。 交流伺服电机的基本原理 基本原理是检测SM型和IM型的气隙磁场的大小和方向，用电力电子变换器代替整流子和电刷，并通过与气隙磁场方向相同的磁化电流和与气隙磁场方向垂直的有效电流来控制其主磁通量和转矩的。 永久磁铁磁场的交流电机(无刷直流伺服电机) 采用永久磁铁磁场的同步电机不需要磁化电流控制，只要检测磁铁转子的位置 。 它不需要磁化电流控制，故比IM型伺服电机容易控制。